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龙图腾网获悉陕西理工大学申请的专利基于改进灰狼算法优化六维力传感器解耦方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119089930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410879666.2，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权基于改进灰狼算法优化六维力传感器解耦方法是由王鹏;李威;戴裕强;张昌明;石宇航;杨帆;王楠;晏志鹏;吴佳敏设计研发完成，并于2024-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进灰狼算法优化六维力传感器解耦方法在说明书摘要公布了：本发明为基于改进灰狼算法优化六维力传感器解耦方法，涉及六维力传感器技术领域，包括对六维力传感进行标定，获得不同方向力输入下的数据；然后，建立BP神经网络模型，以6个通道的输出电压信号作为BP神经网络的输入向量，作用在传感器力作为输出向量；最后，利用调整动态分布参数、动态权重位置更新策略和设置多样性阈值以及基于多样性的重初始化种群等3种策略，对灰狼优化算法进行改进，实现对标定数据的精确解耦；本发明在改进灰狼算法中，维持或提高种群的多样性，从而促进算法在全局搜索空间中的有效探索，防止陷入局部最优，增加找到全局最优解的概率，能够有效提升六维力传感器的测量精度及适应性，减低维间耦合。

本发明授权基于改进灰狼算法优化六维力传感器解耦方法在权利要求书中公布了：1.基于改进灰狼算法优化六维力传感器解耦方法，其特征在于，包括以下步骤： 对六维力传感器数据进行标定，利用数据采集卡采集数据并保存，并构建BP神经网络解耦模型； 利用动态调整分布参数、非线性收敛因子和设置多样性阈值以及基于多样性的重初始化种群对灰狼算法进行改进； 利用改进灰狼算法获取最优的权值矩阵和阈值向量，并对所述BP神经网络解耦模型进行优化，得到优化后的BP神经网络解耦模型； 将六维力传感器数据输入至所述优化后的BP神经网络解耦模型中，获得解耦后的力分量； 利用所述动态调整分布参数对灰狼算法的种群初始化进行改进，包括以下步骤： S1、预设搜索狼群的总数量为S、搜索空间上边界为和搜索空间下边界为，其中d表示维度索引； S2、根据搜索狼群的总数量S计算狼群层数L和每层代理的数量，表达式如下： ；1 ；2 根据L计算该层对应的动态分布参数C； ；3 其中，L表示狼群层数，S指搜索狼群的总数量，表示每层代理的数量，表示总狼群层数； S3、初始化每层的代理位置，具体包括： 对于偶数维度d，位置P的初始化采用正态分布模型，公式如4： ；4 对于奇数维度d，位置P的初始化采用均匀分布模型，公式如5： ；5 其中，h表示随机数； S4、保证每一种分布生成的位置均在搜索空间内，公式如6： ；6 利用所述非线性收敛因子对灰狼算法的收敛因子进行改进，所述收敛因子表达式如下： ；7 其中，为收敛因子的最大值，为收敛因子的最小值，t为当前迭代次数，为最大迭代次数，k0为调节系数，其取值范围为0,1； 利用所述设置多样性阈值以及基于多样性的重初始化种群对灰狼算法进行改进，包括以下步骤： 获取出狼群在每个维度上的位置标准差； 根据每个维度位置的标准差评估种群的多样性，其中，多样性值低于预先设定的阈值，选择一部分种群进行初始化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西理工大学，其通讯地址为：723001 陕西省汉中市东一环路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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