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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车辆协同制动的控制方法、系统、设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411424659.X，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种车辆协同制动的控制方法、系统、设备及车辆是由孙庆松设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆协同制动的控制方法、系统、设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆协同制动的控制方法、系统、设备及车辆，其中，该方法获取目标车辆的系统制动数据、第一系统的第一制动控制策略和第二系统的第二制动控制策略，第一系统和第二系统均为制动控制系统或冗余制动系统中的任意一个，且第一系统和第二系统不同；根据系统制动数据，对第一制动控制策略和第二制动控制策略进行策略协同更新，得到目标车辆的目标制动策略，目标制动策略包括第一系统的第三制动控制策略和第二系统的第四制动控制策略；根据第三制动控制策略和第四制动控制策略，对目标车辆进行协同制动控制。该方法可以有效提高车辆对其制动系统的制动资源利用率，提高车辆的制动性能和车辆人员的安全性。本申请涉及车辆技术领域。

本发明授权一种车辆协同制动的控制方法、系统、设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆协同制动的控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的系统制动数据、第一系统的第一制动控制策略和第二系统的第二制动控制策略，所述第一系统和所述第二系统均为所述目标车辆的制动控制系统或冗余制动系统中的任意一个，且所述第一系统和所述第二系统不同； 根据所述系统制动数据，对所述第一系统的第一制动控制策略和所述第二系统的第二制动控制策略进行策略协同更新，得到所述目标车辆的目标制动策略，所述目标制动策略包括所述第一系统的第三制动控制策略和所述第二系统的第四制动控制策略； 根据所述第一系统的第三制动控制策略和所述第二系统的第四制动控制策略，对所述目标车辆进行协同制动控制； 所述根据所述系统制动数据，对所述第一系统的第一制动控制策略和所述第二系统的第二制动控制策略进行策略协同更新，得到所述目标车辆的目标制动策略，包括： 根据所述系统制动数据，得到所述第一系统的电机状态数据和电磁阀状态数据； 对所述电机状态数据和所述电磁阀状态数据进行状态失效检测，得到所述第一系统的系统状态检测结果，所述系统状态检测结果用于表征所述第一系统的电机是否失效和所述第一系统的电磁阀是否失效； 根据所述系统状态检测结果，对所述第一系统的第一制动控制策略和所述第二系统的第二制动控制策略进行策略配合更新，得到所述目标车辆的目标制动策略； 若所述系统状态检测结果为所述第一系统中的至少一个制动管路失效，所述根据所述系统状态检测结果，对所述第一系统的第一制动控制策略和所述第二系统的第二制动控制策略进行策略配合更新，得到所述目标车辆的目标制动策略，包括： 根据所述系统状态检测结果，确定所述第二系统中的防抱死电磁阀，所述防抱死电磁阀与所述第一系统的失效制动管路对应； 确定与所述系统状态检测结果对应的第五制动工作模式，所述第五制动工作模式用于指示所述目标车辆通过所述第一系统正常制动管路中的电机驱动所述第一系统正常制动管路中的电磁阀和通过所述第二系统的电机驱动所述第二系统的防抱死电磁阀进行液压控制； 根据所述第五制动工作模式，对所述第一制动控制策略进行第五制动策略更新，得到所述第三制动控制策略； 根据所述第五制动工作模式，对所述第二制动控制策略进行第五冗余策略更新，得到所述第四制动控制策略。

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