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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利低速紧急制动的确定方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411724466.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权低速紧急制动的确定方法、装置和电子设备是由马喜然;刘威;覃力;吴俊楷设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本低速紧急制动的确定方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种低速紧急制动的确定方法、装置和电子设备，基于轨迹置信度来计算各离散轨迹对应的碰撞敏感宽度，可以使得轨迹置信度低的离散轨迹的碰撞敏感宽度收紧，从而更加关注中心区域，对车辆的周围区域进行了划分，并从划分得到的划分区域中确定可能发生碰撞的目标划分区域，减少了后续的计算量，还对目标划分区域中的目标障碍物设置了障碍物位置系数，基于各离散轨迹对应的碰撞敏感宽度实现了每个目标障碍物对应的目标碰撞系数的计算，并根据每个目标障碍物的障碍物位置系数和其对应的目标碰撞系数实现了每个目标障碍物相对目标离散轨迹的风险系数的计算，且基于风险系数确定是否存在碰撞风险，使得最终确定的紧急制动时机更加准确。

本发明授权低速紧急制动的确定方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种低速紧急制动的确定方法，其特征在于，包括： 根据车辆的当前状态信息计算所述车辆在未来预设时间内的各离散时间点的离散轨迹和各所述离散轨迹对应的轨迹置信度，并根据各所述轨迹置信度和所述车辆的宽度计算各所述离散轨迹对应的碰撞敏感宽度，其中，相邻的所述离散时间点之间的时间间隔相同； 对所述车辆的当前位置的周围区域进行划分，并根据所述车辆的行驶方向在划分得到的划分区域中确定可能发生碰撞的目标划分区域； 根据所述目标划分区域中的目标障碍物与所述车辆之间的距离对各所述目标障碍物设置障碍物位置系数，得到每个所述目标障碍物的障碍物位置系数； 基于各所述离散轨迹对应的碰撞敏感宽度计算每个所述目标障碍物与各所述离散轨迹的碰撞系数，并根据每个所述目标障碍物与各所述离散轨迹的碰撞系数确定每个所述目标障碍物对应的目标碰撞系数； 根据每个所述目标障碍物的障碍物位置系数和其对应的目标碰撞系数计算每个所述目标障碍物相对目标离散轨迹的风险系数，其中，所述目标离散轨迹为所述目标碰撞系数对应的离散轨迹； 基于各所述目标障碍物相对目标离散轨迹的风险系数确定各所述目标障碍物对目标离散轨迹是否存在碰撞风险； 若存在碰撞风险，则根据所述车辆的性能和存在碰撞风险的目标离散轨迹确定紧急制动时机； 其中，根据各所述轨迹置信度和所述车辆的宽度计算各所述离散轨迹对应的碰撞敏感宽度，包括： 根据碰撞敏感宽度计算算式：碰撞敏感宽度=车辆的宽度×轨迹置信度计算各所述离散轨迹对应的碰撞敏感宽度； 其中，根据所述目标划分区域中的目标障碍物与所述车辆之间的距离对各所述目标障碍物设置障碍物位置系数，包括： 若所述目标障碍物中的第一目标障碍物与所述车辆之间的距离不大于第一预设距离，则将所述第一目标障碍物的障碍物位置系数设置为1； 若所述目标障碍物中的第二目标障碍物与所述车辆之间的距离大于所述第一预设距离，且小于第二预设距离，则按照预设递减规则设置所述第二目标障碍物的障碍物位置系数，其中，所述预设递减规则为当所述距离在所述第一预设距离和所述第二预设距离之间时，由近至远，将障碍物位置系数从1线性递减至0； 若所述目标障碍物中的第三目标障碍物与所述车辆之间的距离大于所述第二预设距离，则将所述第三目标障碍物的障碍物位置系数设置为0。

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