买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种电杆组立垂直钻孔装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119466578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411328206.7，技术领域涉及：E21B7/04；该发明授权一种电杆组立垂直钻孔装置及控制方法是由张亮峰;杨淼;陈伟;殷鹏;方庆;江岳;毛柳明;赵邈;杨文;包依平;李金亮;李亚雄;黄亮亮;王邹俊;段敏波设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电杆组立垂直钻孔装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种电杆组立垂直钻孔装置及控制方法，所述垂直钻孔装置包括依次铰接的回转平台、大臂、小臂和钻孔装置，所述回转平台与所述大臂之间设有工作油缸一，所述大臂与所述小臂之间设有工作油缸二，所述小臂与所述钻孔装置之间设有工作油缸三；本发明的控制方法中选取工作油缸一或工作油缸二作为主动油缸，剩余的油缸跟随主动油缸进行协同控制，使得钻孔装置的钻杆始终保持竖直向下运动，保证钻孔的可操作性和可靠性，有效降低了垂直钻孔装置操控复杂性，能有效提高施工效率和钻孔过程孔洞的垂直度，防止钻孔跑偏现象。

本发明授权一种电杆组立垂直钻孔装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电杆组立垂直钻孔装置的控制方法，其特征在于，所述电杆组立垂直钻孔装置包括回转平台1、大臂3、小臂6和钻孔装置10；其中，所述大臂3的一端与所述回转平台1铰接，其另一端与所述小臂6的一端铰接，所述小臂6的另一端与所述钻孔装置10铰接；所述回转平台1与所述大臂3之间设有工作油缸一2，所述大臂3与所述小臂6之间设有工作油缸二5，所述小臂6与所述钻孔装置10之间设有工作油缸三8； 所述大臂3上设有测量其倾角的倾角传感器一4，所述倾角传感器一4的测量轴方向平行于所述大臂3两端铰接点之间的连线； 所述小臂6上设有测量其倾角的倾角传感器二7，所述倾角传感器二7的测量轴方向平行于所述小臂6两端铰接点之间的连线； 所述钻孔装置10上设有测量其倾角的倾角传感器三9，所述倾角传感器三9的测量轴方向与钻孔装置10中钻杆的轴线方向垂直； 所述控制方法包括以下步骤： S1、杆洞定位完成后，根据倾角传感器一4和倾角传感器二7的测量数据计算小臂6末端位置的坐标矩阵； S2、在工作油缸一2和工作油缸二5之间，选择其中一个作为主动油缸，另一个作为随动油缸； S3、控制主动油缸进行动作，获取主动油缸所驱动机构的实时倾角；根据获得的实时倾角和小臂6末端位置的坐标矩阵，计算随动油缸所驱动机构进行随动的期望倾角； S4、根据期望倾角计算随动油缸的伸缩位移量，随动油缸动作使得其所驱动机构运动到期望倾角位置； S5、根据倾角传感器三9的测量数据判断工作油缸三8是否需要动作；若需要动作则根据步骤S3中的期望倾角和实时倾角计算工作油缸三的伸缩位移量，工作油缸三8动作使得钻孔装置10的钻杆处于垂直状态；若不需要动作，则工作油缸三8保持不动； 步骤S1中计算小臂6末端位置的坐标矩阵，具体是： 1， 其中，为大臂两端铰接点之间连线的长度，为小臂两端铰接点之间连线的长度，为倾角传感器一在时刻测得的大臂实时倾角，为倾角传感器二在时刻测得的小臂实时倾角，为时刻小臂末端位置的横坐标，为时刻小臂末端位置的纵坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;湖南省湘电试验研究院有限公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：410205 湖南省长沙市岳麓区玉荷路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。