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龙图腾网获悉安徽江淮汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于双电机PI控制的越野巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842656.8，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种基于双电机PI控制的越野巡航控制方法是由李雅军;刘立业;李辉;吴恭敏;庞艳红设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双电机PI控制的越野巡航控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双电机PI控制的越野巡航控制方法，其包括以下步骤：步骤S1、整车控制器识别到车辆进入越野巡航模式时，对当前的目标档位进行识别；步骤S2、整车控制器根据目标档位计算出目标车速；步骤S3、整车控制器计算目标车速和实际车速的差值，并根据该差值利用PI控制算法计算出初始目标扭矩；步骤S4、整车控制器根据整车状态，判断是否将初始目标扭矩分配给车辆的前电机和后电机。本发明能够对车辆在越野巡航时的车速进行实时控制，使得车速较为稳定。

本发明授权一种基于双电机PI控制的越野巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双电机PI控制的越野巡航控制方法，其特征在于，其包括以下步骤： 步骤S1、整车控制器识别到车辆进入越野巡航模式时，对当前的目标档位进行识别； 步骤S2、整车控制器根据目标档位计算出目标车速； 步骤S3、整车控制器计算目标车速和实际车速的差值，并根据该差值利用PI控制算法计算出初始目标扭矩； 步骤S4、整车控制器根据整车状态，判断是否将初始目标扭矩分配给车辆的前电机和后电机； 其中，整车状态包括车辆是否处于D档、是否处于驻车状态、驾驶员是否踩刹车、驾驶员是否踩油门； 若车辆处于D档，不处于驻车状态，驾驶员没有踩刹车且没有踩油门，则按照一定的比例将初始目标扭矩分配给前电机和后电机； 若车辆不处于D档或处于驻车状态或驾驶员踩下刹车，则不将初始目标扭矩分配给前电机和后电机； 步骤S4还包括：若整车控制器接收到驾驶员踩油门的信号，则根据油门大小计算出油门扭矩，并将该油门扭矩与初始目标扭矩进行比较，根据比较结果决定是否由驾驶员接管； 若油门扭矩大于初始目标扭矩，则输出油门扭矩，车辆由驾驶员接管，在驾驶员松开油门后，整车控制器根据当前的实际车速查表得到对应的目标负扭矩，并将该目标负扭矩分配给后电机，以将车速降至目标车速附近，而后利用PI控制算法计算出当前的初始目标扭矩，然后分配给前电机和后电机。

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