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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119609633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716893.X，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置及方法是由黄俊;黄全勇设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置及方法，新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置包括：机器人本体、卡扣自动化拆解工具以及视觉定位系统，所述卡扣自动化拆解工具由夹持机构、卡扣卡槽锁紧扣下压解锁机构组成，机器人本体具有能够在多个方向上调节移动的驱动端；夹持机构具有两个能够相对运动以夹持或放松卡扣的夹持端；卡扣卡槽锁紧扣下压解锁机构位于两个夹持端之间，用于按压卡扣以解锁卡扣；视觉定位系统用于识别待拆卸卡扣及其位置；本发明能够实现线束卡扣的自动化拆卸，提升了线束卡扣的拆卸效率，降低电池系统的回收处理成本，很好地保护工人的安全。

本发明授权一种新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸方法，其特征在于，用于新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置，新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸装置包括： 机器人本体，其具有能够在多个方向上调节移动的驱动端； 卡扣自动化拆解工具，包括夹持机构和卡扣卡槽锁紧扣下压解锁机构，夹持机构设置于所述机器人本体的驱动端，并具有两个能够相对运动以夹持或放松卡扣的夹持端；卡扣卡槽锁紧扣下压解锁机构位于两个所述夹持端之间，用于按压卡扣以解锁所述卡扣；以及， 视觉定位系统，其用于识别待拆卸卡扣的位置，并向机器人本体发送识别信号，供机器人本体基于识别信号驱动夹持机构和卡扣卡槽锁紧扣下压解锁机构移动到相应的工作位置； 所述新能源汽车退役动力电池线束卡扣的拆卸方法包括： S1：机器人本体运行到拍照位，启动视觉定位系统定位卡扣的位置； S2：机器人本体运行到定位点； S3：系统向夹持机构发送拆卸信号，夹持机构调整夹持端的位置，固定住电池线束，并发送运行结束的信号； S4：接收到夹持机构运行结束的信号后，下压机构驱动解锁头对准卡扣，进行解锁动作，并在解锁之后发送解锁信号； S5：接收到下压机构的解锁信号后，机器人本体驱动夹持机构进行水平方向的运动，将卡扣推出卡槽，完成线束卡扣的拆卸； 在步骤S3和S4中，所述夹持机构的控制采用直接力位控制的自适应控制算法进行对拆卸工具对卡扣施力的控制，所述直接力位控制的控制策略为：， 其中，Ft是控制器输出力，是力的比例增益，用于调节对力误差的响应；是力的微分增益；是位置的比例增益，用于调节对误差的响应；是位置的微分增益；是期望施加的力，是通过力传感器测量的实际施加力，是力误差；是期望位置，是通过位置传感器测量的实际位置，是位置误差； 所述控制算法具体包含以下步骤： S01：建立初始化参数，包括期望施加的力，期望位置，控制增益、、、，学习率、、、； S02：连接力传感器和位置传感器，初始化卡扣拆卸工具； S03：读传感器数据，获取实施加的力以及夹持机构和卡扣卡槽锁紧扣下压解锁机构的实际位置； S04：计算力误差和位置误差； S05：更新自适应增益， ， ， ， ， 其中，，，，；是力控制比例增益的学习率，用于更新比例增益；是力控制微分增益的学习率，用于更新微分增益；是位置控制增益的学习率，用于更新位置增益；是力控制微分增益的学习率，用于更新微分增益； S06：根据控制律计算施加的力： ； S07：输出控制信号，检查是否满足条件，满足则执行下一步，否则返回到步骤S03。

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