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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119667724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411949398.3，技术领域涉及：G01S19/21；该发明授权一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法是由徐慕添;何伟;何子君设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法，所述方法包括：三种不同频点的接收天线接收空间中各自对应频点的卫星信号；射频模块得到三个中频信号；定位解算模块得到三个定位结果；控制模块得到每种频点的定位结果中的每个观测量对应的一致性检测结果；在三种频点的定位结果均一致的情况下，判定三种频点均不存在干扰，得到最终定位结果；在其中两个频点的定位结果一致，且另一个频点的定位结果不一致的情况下，判定定位结果不一致的频点存在干扰，定位结果一致的频点不存在干扰，得到最终定位结果；在三种频点的定位结果均不一致的情况下，判定至少两种频点存在干扰，不产生最终定位结果。

本发明授权一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多频点定位一致性的抗欺骗干扰定位方法，其特征在于，所述方法包括： 三种不同频点的接收天线接收空间中各自对应频点的卫星信号，并输入至射频模块； 射频模块分别对三个卫星信号进行下变频处理，得到三个中频信号，并输入至定位解算模块； 定位解算模块分别对三个中频信号进行定位解算，得到三个定位结果，并输入至控制模块，其中，每个定位结果包括六个观测量，分别为卫星接收机的X、Y、Z轴位置和X、Y、Z轴速度； 控制模块分别获取每种频点的定位结果中的每个观测量的方差；并基于每种频点的定位结果中的每个观测量的方差进行一致性检测，得到每种频点的定位结果中的每个观测量对应的一致性检测结果； 分别判断预设时间段内每种频点的定位结果中的每个观测量对应的一致性检测结果是否大于预设门限值；在当前频点的定位结果中的每个观测量对应的一致性检测结果均大于预设门限值的情况下，判定当前频点的定位结果一致； 在三种频点的定位结果均一致的情况下，判定三种频点均不存在干扰，将三个定位结果的相同观测量取均值作为最终定位结果； 在其中两个频点的定位结果一致，且另一个频点的定位结果不一致的情况下，判定定位结果不一致的频点存在干扰，定位结果一致的频点不存在干扰，将两个一致的定位结果的相同观测量取均值作为最终定位结果； 在三种频点的定位结果均不一致的情况下，判定至少两种频点存在干扰，不产生最终定位结果； 其中，通过下式得到每种频点的定位结果中的每个观测量的一致性检测结果： 式中，φij为第i种频点的定位结果中的第j个观测量的一致性检测结果，i＝1,2,3，j＝1,2,3,4,5,6，mij为第i种频点的定位结果中的第j个观测量的方差，为三种频点的定位结果中的同一观测量j的方差平均值，mmax,j为三种频点的定位结果中的同一观测量j的方差最大值，mmin,j为三种频点的定位结果中的同一观测量j的方差最小值； 通过下式得到每种频点的定位结果中的每个观测量的方差： 式中，Uij为第i种频点的定位结果中的第j个观测量当前时刻的归一化值，为第i种频点的定位结果中的第j个观测量的归一化的平均值，N为预设时间段内的定位解算次数； 通过下式得到每种频点的定位结果中的每个观测量当前时刻的归一化值： 式中，tij为第i种频点的定位结果中的第j个观测量当前时刻值，tmin,ij为第i种频点的定位结果中的第j个观测量的最小值，tmax,ij为第i种频点的定位结果中的第j个观测量的最大值。

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