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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704216B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411880798.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人是由吴旭辉;杜敬利;王红红;张鑫;时叶彤设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人，包括蜗轮蜗杆传动拉索模块、张紧滑轮模块、可调滑轮模块、连续体执行体、末端夹钳及机械本体。蜗轮蜗杆传动模块由驱动蜗杆和三个驱动蜗轮组成，蜗杆与上侧、下侧位置可调及固定的驱动蜗轮同时啮合，形成多绳索同步驱动系统。驱动绳索经张紧滑轮、固定滑轮组和可调滑轮模块后，固定在各驱动蜗轮的出索孔，实现连续体执行体的预定空间变形和自锁。通过张紧滑轮模块通过旋钮调节，即可实现绳索长度的调整和自锁。可调滑轮模块在侧向受力时自动调整位置，降低能量损耗和绳索干扰。实现了单电机对多自由度连续体机器人的精确控制和自锁，结构紧凑，有效降低了系统复杂度和成本。

本发明授权一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人，其特征在于，包括： 蜗轮蜗杆传动拉索模块，布置于机械本体内，通过蜗杆与三个蜗轮同时啮合，绳索随蜗轮旋转而缠绕或释放； 张紧滑轮模块，设置在机械本体前部，通过分布在顶板上三条绳索张紧机构与执行体关节相配合，用于实现绳索张紧； 可调滑轮模块，位于蜗轮蜗杆传动拉索模块前部，用于将绳索绕过滑轮，消除绳索侧向应力； 连续体执行体，固定于机械本体前端部，通过驱动绳索穿过连续体执行体关节，拉动或释放绳索，实现连续体执行体的变形； 末端夹钳，安装在连续体执行体的末端，用于执行机器人的手术或抓取和装配作业； 连续体执行体上的驱动绳索绕过张紧滑轮模块的张紧滑轮、张紧滑轮模块的固定滑轮组和可调滑轮模块后，固定在蜗轮蜗杆传动拉索模块的各驱动蜗轮的出索孔上，控制电机按照预期正反转，带动与其固定连接的驱动蜗杆转动，驱动蜗杆分别带动驱动蜗轮转动，分别拉索或放索，实现连续体执行体的预定空间变形和自锁； 张紧滑轮模块包括布置于上侧可调驱动蜗轮模块的前端的固定滑轮组和机械本体前端内侧壁上的滑轮张紧装置； 滑轮张紧装置包括固定安装架、活动安装架和旋钮；固定安装架上设有导向滑轮，以及相互啮合的张紧蜗杆和张紧蜗轮，张紧蜗轮固定连接张紧齿轮；活动安装架上设有齿条和张紧滑轮； 旋钮置于机箱外与张紧蜗杆连接，旋转旋钮使张紧蜗杆转动，带动张紧蜗轮与张紧齿轮转动，张紧齿轮带动齿条在滑槽内移动，延长导向滑轮、张紧滑轮与固定滑轮之间的绳索长度，并自锁在调整位置，实现张紧。

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