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龙图腾网获悉江西农业大学申请的专利一种绿芦笋采摘识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510002461.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种绿芦笋采摘识别方法是由薛龙;陈辰;杨梓;黄嘉保;程延节;黎静;刘木华设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绿芦笋采摘识别方法在说明书摘要公布了：一种绿芦笋采摘识别方法，首先训练绿芦笋实例分割模型，在通过采摘机器人上的双目深度相机采集当前区域的彩色图像和三维点云，而后由绿芦笋实例分割模型获取绿芦笋检测框坐标与绿芦笋的原始掩膜图像，并裁剪绿芦笋的原始掩膜图像，得到单个绿芦笋的原始二值图；对单个绿芦笋原始二值图进行形态学处理后提取芦笋形态骨骼，通过拟合芦笋形态骨骼得到绿芦笋中心线，进而计算绿芦笋中心线的像素长度和绿芦笋的平均像素直径，通过对绿芦笋形态骨骼拟合，适用于不同姿态的绿芦笋；最后以拟合后的绿芦笋中心线和绿芦笋平均像素直径为约束，动态映射三维点云信息，得到比例因子，计算芦笋的实际长度和采摘点，有效提高识别的准确性。

本发明授权一种绿芦笋采摘识别方法在权利要求书中公布了：1.一种绿芦笋采摘识别方法，其特征在于，具体步骤如下： 1训练绿芦笋实例分割模型 首先采集绿芦笋图像数据，再将采集的绿芦笋图像进行标注制作图像数据集，而后基于预训练的YOLO-V9实例分割模型，结合图像数据集训练得到绿芦笋实例分割模型； 2绿芦笋长度测量与定位 步骤1：采摘机器人到达位置，通过安装在采摘机器人上的双目深度相机采集当前区域的彩色图像和三维点云；而后将采集的绿芦笋实时图像输入至步骤1训练完成的绿芦笋实例分割模型中；当绿芦笋实例分割模型检测到一个或多个绿芦笋时，获取绿芦笋检测框坐标xi,yi,Ai,Bi，其中xi,yi为绿芦笋检测框左上角像素坐标，Ai为绿芦笋检测框宽度即x方向，Bi为绿芦笋检测框的高度即y方向；同时获取绿芦笋的原始掩膜图像； 步骤2：绿芦笋实例分割模型根据绿芦笋检测框位置裁剪绿芦笋的原始掩膜图像，得到单个绿芦笋原始二值图； 步骤3：对步骤2获得的单个绿芦笋原始二值图进行形态学处理，得到绿芦笋形态轮廓； 步骤4：在步骤3获得的绿芦笋形态轮廓上提取芦笋形态骨骼，并根据芦笋形态骨骼像素坐标进行多项式拟合，得到绿芦笋中心线及芦笋中心线的拟合多项式yx； 步骤5：根据绿芦笋中心线的像素坐标计算绿芦笋中心线的像素长度Lpixel，再根据绿芦笋中心线和绿芦笋形态轮廓计算绿芦笋的平均像素直径wA； 步骤6：动态计算比例因子，即以绿芦笋中心线和绿芦笋平均像素直径为约束，在绿芦笋形态轮廓上确定多个局部关键测量点xpixel,ypixel和用于测量的圆周，并映射局部关键测量点xpixel,ypixel对应位置的三维点云xreal,yreal,zreal，再计算圆周上各个测量点M1～Mk到基准测量点O像素距离Lk和空间距离dk的比例，取计算所得比例的平均值即得到比例因子kR；局部关键测量点xpixel,ypixel包括基准测量点O和圆周上各个测量点M1～Mk； 步骤7：通过比例因子计算绿芦笋长度和采摘点，从而实现对绿芦笋采摘识别。

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