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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119817328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966475.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法是由施明宏;周宏平;谭烽;许林云设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法，它能够让拍打条的排布形状为“仿树形”，避免树冠顶部及对称轴极点部位的漏拍，提高不同部位的采净率，实现高效率自动化采收，同时采净率一致，其步骤：无人机按预定路线飞行，对一片果园进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图形状和尺寸，无人机将每一棵树对应树号的树冠俯视图形状和尺寸发送给控制台；曲轴转动，控制器根据该棵树的树冠俯视图形状和尺寸对各气缸的行程进行控制，使得限幅板上的限幅块排列成弧形，气缸组可以限制拍打条的摆动幅度并可以微调“仿树形”的直径，异形曲轴配合限制拍幅装置可以调整所有拍打条形成更贴合树冠的仿树形排布，仿树形拍打的特性可以提高采摘效率，减少采摘残余。

本发明授权基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法在权利要求书中公布了：1.基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法，其特征是：在行走的底盘车体上设置有包括底座、曲轴、拍打条、驱动装置在内的仿树形拍打装置， 在底座的中间凹入部内设置有相对于底座转动的具有多个曲拐的曲轴，在曲轴轴向方向上靠近曲轴中央的曲拐的偏心距小于远离曲轴中央的曲拐的偏心距；每个拍打条的下端铰接在曲轴的一个曲拐上； 在底座两侧高出部上设置相对的限幅板，两个限幅板相对的内侧边之间是供拍打条穿过的限幅孔；在平行于曲轴轴向方向上靠近限幅板中央处的两个限幅板内侧边之间的距离，小于靠近限幅板两端处的两个限幅板内侧边之间的距离；在限幅板上设置多个在曲轴的轴向方向排列的气缸，每个气缸的活塞杆端部连接能够伸入到限幅孔内的限幅块，每个限幅块用于与拍打条一侧接触； 每个限幅板内侧边与被拍打的果树的半个树冠外轮廓吻合，呈中央突两端凹，使得与同一个限幅板内侧边接触的多个拍打条排列成与被拍打果树的半个树冠外轮廓形状一致的形状。

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