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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利施工设备轨迹控制方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510123058.3，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权施工设备轨迹控制方法、装置、设备、介质及程序产品是由刘郡;肖正航;易达云;汪灿;舒涛设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本施工设备轨迹控制方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种施工设备轨迹控制方法、装置、设备、介质及程序产品，通过在长隧洞施工系统中设置雷达装置，通过雷达装置向钻孔设备发射电磁波，获取多组反射时间，筛选得到最小反射时间对应的目标点，并获取电磁波信号与目标点之间的发射时间和反射时间，计算生成雷达装置和目标点的距离，根据雷达装置与目标点的反射距离确定角度信息，根据角度信息和雷达装置和目标点的距离建立坐标模型，计算得到目标点的坐标信息，将目标点的坐标信息设置为起始点坐标，计算钻孔设备运行轨迹的坐标信息，控制钻孔设备的勘察路径，指导隧道掘进机和钻孔设备的勘察路径，提高了勘察的准确性。

本发明授权施工设备轨迹控制方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种施工设备轨迹控制方法，其特征在于，应用于长隧洞施工系统，所述长隧洞施工系统中包括隧道掘进机、钻孔设备和雷达装置；所述隧道掘进机与所述钻孔设备并行施工；所述方法包括： 获取多组电磁波信号的反射时间，其中所述反射时间为所述钻孔设备中钻杆的多处位置反射所述雷达装置发射的电磁波生成的； 筛选所述多组电磁波信号的反射时间，得到最小反射时间； 根据所述最小反射时间定位所述钻杆的位置信息，得到目标点； 获取所述雷达装置发射电磁波信号至所述目标点的发射时间； 获取所述目标点反射所述电磁波信号的反射时间； 根据所述发射时间和所述反射时间计算生成所述雷达装置与所述目标点的距离； 获取所述目标点与所述雷达装置的反射距离，并根据所述反射距离计算生成所述雷达装置与所述目标点的角度信息； 根据所述雷达装置与所述目标点的距离和所述角度信息建立坐标模型，计算生成所述目标点的坐标信息； 将所述目标点的坐标信息设置为所述坐标模型的起始点坐标，并根据所述起始点坐标计算生成所述钻孔设备运行轨迹的坐标信息； 根据所述钻孔设备运行轨迹的坐标信息控制所述钻孔设备的勘察路径；所述根据所述发射时间和所述反射时间计算生成所述雷达装置与所述目标点的距离，包括： 根据所述发射时间生成发射信号的时频关系； 根据所述反射时间生成接收信号的时频关系； 对所述发射信号的时频关系和所述接收信号的时频关系进行混频滤波，得到中频信号的频率； 根据所述中频信号的频率计算生成信号时延； 将所述信号时延输入距离计算公式计算生成所述雷达装置与所述目标点的距离； 所述获取所述目标点与所述雷达装置的反射距离，并根据所述反射距离计算生成所述雷达装置与所述目标点的角度信息，包括： 获取所述目标点与所述雷达装置中第一天线的反射距离； 获取所述目标点与所述雷达装置中第二天线的反射距离； 根据所述第一天线的反射距离和所述第二天线的反射距离计算生成相位差； 根据所述相位差计算生成所述雷达装置与所述目标点的角度信息。

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