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龙图腾网获悉河北高速公路集团有限公司京雄分公司申请的专利基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119889077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510036675.X，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统是由张宏君;孙闻鹏;高建国;李凯;刘富兵;赵刚;周巍;齐玉亮;吴伟;石兆年;刘超;杨光耀;谢同济;康兴;张静;倪心睿;李博玉;王祥鹤;姚丹亚;王祥设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统，涉及智能交通管控技术领域。本发明方法通过构建高速公路车辆匝道汇入场景，选取待规划自动驾驶车辆作为主车，获取高速公路车辆匝道汇入场景中主路外侧车道上所有车辆和主车的车辆信息，通过将主车汇入过程划分为两个阶段，结合主车是否触发预设的切入条件，进行主车汇入轨迹规划方案制定，得到主车从汇入车道切入匝道口前的纵向轨迹规划方案以及主车切入匝道口时的二维轨迹规划方案，指导主车从匝道安全汇入高速公路外侧车道中，有效解决了高速公路匝道处汇车时自动驾驶车辆换道空间狭小、安全性低、对交通流影响大的问题，保障了高速公路匝道切入时车辆的行驶安全。

本发明授权基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取高速公路车辆匝道汇入场景中主路外侧车道上的车辆，以及待汇入车道的主车的车辆信息，其中，所述主车为待规划自动驾驶车辆，所述车辆信息包括当前车辆的位移，速度和加速度； 基于所述主车的车辆信息判断所述主车是否到达决策规划触发点； 当所述主车到达所述决策规划触发点时，迭代执行第一阶段轨迹规划，直至所述主车满足切入条件，控制主车完成从汇入车道切入匝道口前的纵向行驶，其中，所述切入条件基于所述主车的可插入间隙设置； 迭代执行第二阶段轨迹规划，基于所述第二阶段轨迹规划控制所述主车完成匝道汇入，其中，所述第二阶段轨迹规划为确定所述主车切入匝道口时的二维轨迹规划方案； 其中，所述第一阶段轨迹规划和所述第二阶段轨迹规划分别基于MPC框架执行； 所述主路外侧车道上的车辆信息为，其中，，，为人工驾驶车辆的序号，为外侧车道上车辆总数，为第辆车的车辆信息，为第辆车的位移，为第辆车的速度，为第辆车的加速度； 所述主车的车辆信息为，其中，为主车的位移，为主车的速度，为主车的加速度； 将可插入间隙定义为前方车辆与后方车辆之间的间隙，根据可插入间隙的长度确定切入条件，所述可插入间隙的长度根据主车可达范围确定，其中，所述主车的最大可达位移为： 式中，为最大限速；为最大加速度限制；为预设的时间周期； 所述主车的最小可达位移为： 式中，为最小限速；为最小加速度限制； 基于所述主车可达范围，确定可插入间隙为： 式中，为预设的时间周期末外侧车道上第辆人工驾驶车辆可达位置，；为车辆长度；为相邻车辆之间的安全距离； 所述预设的时间周期被等间隔离散为多个时间步，每个时间步内获取主车和高速公路上其他行驶车辆的车辆信息，结合车辆动力学方程、运动学方程、切入时安全指标阈值范围、车辆跟驰行为、匝道处加速长度设置约束条件，建立第一MILP问题； 所述第一MILP问题表示为： ； ； 式中，为所述第一MILP问题的目标函数；、、均为权重系数；为时间步序号；为时间步时的加速度，为时间步时的速度，为时间步时的车辆信息，是包括位置、速度、加速度的向量；为时间步时的加速度，为时间步时的车辆信息；为时间步为时第辆人工驾驶车辆的速度，为时间步为时第辆人工驾驶车辆的速度；为时间步为时第辆人工驾驶车辆的加速度，为时间步为时第辆人工驾驶车辆的加速度；、均为用于线性化的中间变量；为时间步时的零一变量，为时间步时的零一变量，所述零一变量用于表示车辆是否已执行换道，其中，车辆换道前，车辆换道后；为一个预设参数；为时间步为时第辆人工驾驶车辆的中间变量，为时间步为时第辆人工驾驶车辆的中间变量；为在0时刻的主车车辆信息；为初始的主车车辆信息；为时间步时主车位移的纵坐标，为时间步时主车的汇入指标变量，为时间步时主车的速度；为MILP问题所转化线性规划问题的个数；为车辆与车辆之间的可插入间隙，为车辆与车辆之间的可插入间隙，为时间步时车辆与车辆之间的可插入间隙；为时间步为时第辆人工驾驶车辆的位移，为时间步为时第辆人工驾驶车辆的位移；为TTC风险指标的阈值；为时间间隔；为时间步为时第辆车对前车跟驰行为计算出的加速度；为时间步为时第辆车对切入车辆跟驰行为计算出的加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北高速公路集团有限公司京雄分公司，其通讯地址为：071700 河北省保定市容城县容城镇沟西村豪丹路120-2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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