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龙图腾网获悉北京振华领创科技有限公司申请的专利导引头测量目标位置的方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510419602.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权导引头测量目标位置的方法、装置、设备和存储介质是由朱伯立设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本导引头测量目标位置的方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种导引头测量目标位置的方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取飞行器的飞行信息以及导引头框架角和目标失调角；基于飞行信息、导引头框架角和目标失调角，计算碰撞目标的目标坐标，根据目标坐标引导飞行器对碰撞目标进行碰撞。在本公开中，可以利用飞行器导引头的导引头框架角和目标失调角，结合飞行器的飞行信息直接计算出碰撞目标的实时目标坐标，并可以基于计算出的目标坐标引导飞行器对碰撞目标进行准确碰撞。

本发明授权导引头测量目标位置的方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导引头测量目标位置的方法，其特征在于，包括： 获取飞行器的飞行信息以及导引头框架角和目标失调角； 基于所述飞行信息、所述导引头框架角和所述目标失调角，计算碰撞目标的目标坐标； 根据所述目标坐标引导所述飞行器对所述碰撞目标进行碰撞； 所述飞行信息包括：飞行器的质心坐标和姿态角中的至少一种； 在基于所述飞行信息、所述导引头框架角和所述目标失调角，计算碰撞目标的目标坐标时，包括： 获取体视线系下的目标标准化向量，具体地，体视线系o-的原点o取在飞行器的质心上，由导引头框架坐标系通过依次绕o轴旋转、绕o轴旋转得到，在体视线系下将向量1,0,0作为目标标准化向量，该目标标准化向量用于表征目标在体视线系的x轴上，其中，导引头框架坐标系o-的原点o取导引头框架回转中心上，其o轴与俯仰框架前后方向中心线重合且向前为正，o轴与偏航轴重合且向上为正，o轴与俯仰轴重合，按照右手坐标系确定正方向，为导引头计算出的目标偏航失调角，为导引头计算出的目标俯仰失调角； 基于所述飞行信息中的所述姿态角、所述导引头框架角和所述目标失调角，计算所述目标标准化向量在大地坐标系下的表达，具体的，先基于目标失调角确定体视线系与导引头框架坐标系之间的第一转换矩阵，并基于第一转换矩阵，计算目标标准化向量在导引头框架坐标系下的表达；接着，基于导引头框架角确定导引头框架坐标系与飞行器坐标系之间的第二转换矩阵，并基于第二转换矩阵和目标标准化向量在导引头框架坐标系下的表达，计算目标标准化向量在飞行器坐标系下的表达；接着，基于飞行器的姿态角确定飞行器坐标系与大地平移坐标系之间的第三转换矩阵，并基于第三转换矩阵和目标标准化向量在飞行器坐标系下的表达，计算目标标准化向量在大地平移坐标系下的表达；最后，用大地平移坐标系与大地坐标系之间平移关系，将目标标准化向量在大地平移坐标系下的表达转换为目标标准化向量在大地坐标系下的表达； 基于所述目标标准化向量在大地坐标系下的表达以及所述飞行信息中的所述质心坐标，计算所述碰撞目标在大地坐标系下的目标坐标，其中，目标坐标计算公式如下所示： 式中，x，y，z为目标在大地坐标系下的目标坐标，为飞行器的质心坐标，目标标准化向量在大地坐标系下的表达。

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