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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120050805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510074000.4，技术领域涉及：H04W84/18；该发明授权一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法是由吴少波;马华东;刘晓平;王元龙设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法，包括步骤：S1：网络初始化；S2：每个节点转发数据时，确定采用静态汇点路由模式或者集结节点路由模式；S3：传感网节点确定数据融合等待时间：节点感知或收到数据后，等待一定时间，融合到达的多个数据报文，减少数据转发次数、降低能耗；S4：根据步骤S2确定的数据发送模式，传感网节点选择数据转发的下一跳路由节点，转发数据；S5：当移动机器人经过集结节点时，集结节点向其发送缓存的数据。本发明通过动态选择数据发送模式，数据融合技术，集结节点睡眠调度机制，实现机器人在移动不受控以及节点低占空比工作场景下，移动数据收集时延性能的保障以及数据收集能效性的提高。

本发明授权一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法在权利要求书中公布了：1.一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法，包括如下步骤： S1：网络初始化：网络中包含1个静态汇聚节点S、n个传感网节点、m台移动机器人，节点的通信半径为r； S2：当有数据需发送时，计算节点到集结节点的数据传输时延；计算移动机器人至少经过集结节点R有1次的概率；计算选择集结节点路由模式时满足时延约束的概率p；计算选择集结节点路由模式时的期望能耗；若p阈值pth且集结节点路由模式的期望能耗小于静态汇聚节点路由模式，则选择集结节点路由模式；否则，选择静态汇聚节点路由模式；步骤S2的具体过程如下： S21：对节点i，计算其到集结节点R的数据传输时延为: ； 其中，为节点i到机器人移动路径的最短距离；和分别为平均单跳前进距离和平均单跳传输次数期望；为估计的剩余跳数；则为低占空比传感器网络中节点的平均睡眠时延，T为工作周期的长度； S22：计算在时间t内，移动机器人至少经过集结节点R有1次的概率为： ； 其中，λ为单位时间内移动机器人经过R的平均次数； S23：对节点i，计算其选择集结节点路由模式发送数据时满足时延约束的概率为： ； 其中，Δr为剩余最大传输时间，Δr=Δ-telp，telp为该数据报文传输已花费的时间，Δ为时延约束值；另外，引入了安全系数ω1ω11，以进一步提高满足时延约束的概率； S24：当p超过给定阈值pth，且满足以下条件时，节点i选择将数据发送到集结节点： ； 否则，将选择静态汇点路由模式，以保障数据收集时延性能；上式要求选择集结节点路由模式时的期望能耗小于选择静态汇聚节点路由模式时的期望能耗； S3：传感网节点确定数据融合等待时间：节点感知或收到数据后，等待一定时间，融合到达的多个数据报文，以减少数据转发次数、降低能耗； S4：根据步骤S2确定的数据发送模式，传感网节点选择数据转发的下一跳路由节点，进行数据转发； S5：集结节点向移动机器人递交缓存数据；当移动机器人经过集结节点时，集结节点向其发送缓存的数据；步骤S5进一步包括：为保证集结节点能及时侦测到移动机器人且有足够的数据递交时间，需对相应集结节点的占空比进行调整； 步骤S5的具体过程如下： S51：集结节点侦测到移动机器人后，向轨道路由的下一跳节点发送移动机器人到达的通知消息；该消息包括时间戳、移动机器人当前位置以及速度； S52：下一跳节点收到通知消息后，根据机器人位置、速度以及节点自身位置，计算机器人到达的时间点，并调整占空比，即使得移动机器人到达其通信范围内时节点处于唤醒状态； S53：检测到信道处于空闲状态时，集结节点向移动机器人传输缓存数据； S54：缓存数据传输完成后，节点切换回正常的低占空比工作模式。

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