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龙图腾网获悉河北高速公路集团有限公司京雄分公司申请的专利用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120186186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360480.0，技术领域涉及：H04L67/12；该发明授权用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法是由高建国;李凯;刘富兵;赵刚;周巍;齐玉亮;靳书庆;孙闻鹏;魏伟;刘超;孙佳;郑子岳;祖天恒;韩尚搏;李一博;王祥鹤;崔昀宽;姚丹亚;王祥设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法，包括以下步骤：S1.将预处理后的多源传感器数据进行多模态融合，生成环境状态参数；S2.基于环境状态参数，利用交通流预测模型预测未来交通场景，对交通流预测结果进行风险评估，生成包含时空信息的风险地图；S3.根据当前交通状况、车辆特性和任务需求，对高速公路上行驶的车辆进行自适应角色分配，并基于对各车辆分配的角色建立局部协作网络；S4.在优化的交通管控策略的框架下，利用基于拍卖机制的分布式协商算法对当前交通状况数据和交通流预测结果进行处理，生成多个候选换道方案并进行评估，确定最优换道策略；S5.根据最优换道策略协调高速公路上各行驶车辆执行换道操作。

本发明授权用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法在权利要求书中公布了：1.用于自动驾驶换道的车路云一体化交通管控方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.采集多源传感器数据，对所述多源传感器数据进行数据预处理，并将预处理后的多源传感器数据输入至预先建立的深度学习模型中进行多模态融合，生成环境状态参数； S2.基于所述环境状态参数，利用交通流预测模型预测未来交通场景以获取交通流预测结果，并利用风险评估网络模型对所述交通流预测结果进行风险评估，基于所述交通流预测结果和与所述交通流预测结果对应的风险评估结果生成包含时空信息的风险地图； S3.根据当前交通状况、车辆特性和任务需求，对高速公路上行驶的车辆进行自适应角色分配，将高速公路上行驶的车辆划分为探路者、协调者和执行者，并基于对各车辆分配的角色建立局部协作网络； S4.在优化的交通管控策略的框架下，利用基于拍卖机制的分布式协商算法对当前交通状况数据和交通流预测结果进行处理，生成多个候选换道方案并进行评估，确定最优换道策略，其中，所述优化的交通管控策略为基于分层强化学习方法的分层优化交通管控策略，包括全局交通流策略、局部区域的换道协调策略以及个体车辆换道策略； S5.根据所述最优换道策略协调高速公路上各行驶车辆执行换道操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北高速公路集团有限公司京雄分公司，其通讯地址为：071700 河北省保定市容城县容城镇沟西村豪丹路120-2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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