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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司淮安供电分公司申请的专利多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120313738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510384064.4，技术领域涉及：G01J5/00；该发明授权多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法是由戴欣;刘建戈;曹莉;邵剑飞;赵阳;李茂设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法。首先利用红外相机、IMU和激光雷达通过联合标定获取精确外部参数关系，消除点云畸变以及提取角点和平面点，构建重投影残差、距离采样残差及IMU预积分残差，采用误差状态迭代卡尔曼滤波器优化全局位姿，获得定位。提出自监督深度补全网络，结合红外温度图像和激光雷达生成的稀疏深度图作为输入，采用红外图像引导的深度补全策略，并使用位姿信息估算相邻帧相对运动，引入特征对齐模块减少对齐误差，结合深度图、红外图像和IMU数据，实现电力设备三维温度场的高效构建。本发明更加精确的构建电力设备三维温度场，提升变电站巡检机器人对电力设备状态监测和故障诊断的能力。

本发明授权多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法在权利要求书中公布了：1.一种多源信息协同的电力设备三维温度场构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：联合标定红外相机、惯性测量单元IMU和激光雷达传感器之间的精确外部参数关系，实现多传感器数据联合标定； 步骤S2：利用标定好的红外相机、惯性测量单元IMU和激光雷达传感器的机器人从多个角度采集变电站区域的电力设备表面的红外温度图像、位姿信息与稀疏深度数据；红外相机用于捕获电力设备表面的温度分布情况，IMU提供机器人的加速度和角速度，激光雷达用于生成变电站环境中的稀疏深度数据； 步骤S3：IMU位姿信息进行状态估计和误差传播处理以消除点云畸变，提取角点和平面点，同步处理多传感器数据构建重投影残差、距离残差及IMU预积分残差，利用误差状态迭代卡尔曼滤波器实现机器人精准定位； 步骤S4：采用基于位姿和图像引导的自监督深度补全网络，以红外温度图像及激光雷达获取的稀疏深度数据为输入，由步骤S3提供的图像帧位姿信息，结合激光雷达与红外相机的外部校准参数，将当前帧及其前后相邻帧的点云数据投影到当前图像帧上，获取与图像帧相匹配的稀疏深度图；引入特征对齐深度优化模块，通过多尺度特征提取与变换，减少红外温度图像与稀疏深度图之间的对齐误差； 所述步骤S4中基于位姿和图像引导的自监督深度补全网络包括稀疏深度图增强方法和特征对齐深度优化模块； 稀疏深度图增强方法利用激光雷达获取的稀疏深度数据和红外相机拍摄的红外温度图像，结合步骤S3提供的位姿信息及外参校准参数，将激光雷达点云数据与红外图像帧对齐后，利用外参关系将点云数据投影到红外温度图像平面，生成稀疏深度图，并通过位姿信息将相邻帧点云数据转换到当前帧坐标系，生成多帧深度图；接着，结合当前帧稀疏深度图和相邻帧投影的多帧深度图，通过插值进行深度补全，生成更密集的深度图，同时，利用红外温度图像的纹理信息与深度图进行多模态融合，优化深度补全； 特征对齐深度优化模块在多个空间尺度上融合和对齐红外图像与深度特征，由特征融合对齐分支和特征变化对齐分支组成，特征融合对齐分支负责权衡不同特征的贡献度并优化红外图像和深度特征的对齐关系；特征变换对齐分支通过空间调整减少对齐误差； 步骤S5：结合步骤S4中稀疏深度图、热红外温度图像和IMU位姿信息，构建温度-深度映射关系，将二维温度数据转换为三维温度场模型，实现高精度的三维温度场构建。

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