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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510341072.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统是由孔烜;唐浩;易金鑫;邓露设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统，涉及机器人智能焊接技术领域，包括步骤：实时采集待焊接区域的激光条纹图像；对激光条纹图像进行去噪处理得到去噪条纹图像，提取去噪条纹图像中的图像感兴趣区域，采用灰度质心算法提取图像感兴趣区域中的条纹图像中心点；基于条纹图像中心点进行分段拟合，获取拟合直线段一和拟合直线段二；基于标定映射关系将图像相交点经图像坐标系映射至机器人坐标系中，识别预定位图像焊点为焊接跳跃点，识别焊缝特征图像拟合的连续焊缝中心为连续焊接点。本发明提供的方法，具有超前识别预定位焊点和连续焊接点指导焊接手臂进行焊接作业，有利于焊接的自动化操作并提高焊接质量的有益效果。

本发明授权一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光视觉的空间不连续焊缝实时跟踪方法，其特征在于， 利用设置于焊接手臂上的前置激光发射器和前置拍摄相机对空间立体结构进行焊缝跟踪，所述前置激光发射器处于所述焊接手臂的上游，所述前置拍摄相机处于所述前置激光发射器的上游，所述前置拍摄相机沿朝向所述前置激光发射器的方向倾斜α角度布置，所述空间立体结构包括呈夹角β布置的第一板材和第二板材，β在0度至180度之间，所述第一板材与所述第二板材通过预定位焊点进行焊接预定位，所述前置拍摄相机对应的相机坐标系与所述焊接手臂的机器人坐标系具有标定映射关系，包括如下步骤： S10，通过所述前置拍摄相机实时采集激光条纹图像； S20，对所述激光条纹图像进行去噪处理得到去噪条纹图像，提取所述去噪条纹图像中的图像感兴趣区域，采用灰度质心算法提取所述图像感兴趣区域中的条纹图像中心点； S30，基于所述条纹图像中心点利用RANSAC直线拟合算法进行分段拟合，获取拟合直线段一和拟合直线段二； S40，以所述去噪条纹图像的左上角端点为原点、竖向延伸方向为x轴、水平延伸方向为y轴建立图像坐标系，基于所述图像坐标系判断拟合直线段一的当前斜率一K1是否大于0，基于所述图像坐标系判断拟合直线段二的当前斜率二K2是否小于0； S50，若当前斜率一K1大于0且当前斜率二K2小于0，则获取拟合直线段一和拟合直线段二的图像相交点为焊缝特征图像中心点；若当前斜率一K1不大于0且当前斜率二K2小于0，则确定拟合直线段一和拟合直线段二的图像相交点为预定位图像焊点； S60，基于所述标定映射关系将所述图像相交点经图像坐标系映射至机器人坐标系中，识别所述预定位图像焊点为焊接跳跃点，识别所述焊缝特征图像中心点为连续焊接点。

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