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龙图腾网获悉中国东方航空设备集成有限公司申请的专利一种行李空筐识别抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120328089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510383102.4，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种行李空筐识别抓取方法及装置是由童孝勇;顾聪;严军玲;陈国峰;曹喆盛;沈祥甲;郭晔设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行李空筐识别抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行李空筐识别方法及装置，所述方法包括采集行李传送带图像以及周围人员运动情况，根据周围人员运动情况，对周围环境人员进行运动轨迹及行为预测，基于预测结果计算抓取机械臂运动轨迹，包括基于建立多目标轨迹规划得到一条最优运动轨迹，确定多个抓取目标的抓取顺序并进行算法优化。本发明实现了高效的行李空筐抓取，可同时回收多个空筐且基于旅客的运动轨迹和动作对行李筐的状态进行了提前的预测，在考虑最优时间和能耗的情况下保证空筐回收机械臂的运行稳定性和安全性，对于历史数据中已经有的路径模式可以更加快速、简单地做出路径规划。

本发明授权一种行李空筐识别抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种行李空筐识别方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：图像采集以及预处理，包括，通过摄像头采集行李传送带图像以及周围人员运动情况； S2：行李筐识别以及位置跟踪； 基于行李筐特定的形状识别行李筐在图像中的位置，并结合传送带的运行速度对行李筐的位置进行跟踪； S3：根据周围人员运动情况，对周围环境人员进行运动轨迹及行为预测，若识别出该人员有拾取行李意图，则根据其动作速度结合传送带移动速度得到未来时刻行李筐空出时间以及移动位置； 基于YoloV5目标检测算法对摄像头采集到的图像进行处理，将行人从图像背景区域中提取出来，在识别模型的YoloV5与CSPBlock之间增加一个1×1的卷积模块，在空间金字塔池化模块中，并行采用最大池化和平均池化并将两者结果相加； 所述行为预测中基于图神经网络的动作识别模型通过构建动态关系拓扑结构实现动作数据建模与分类； S4:基于预测结果计算抓取机械臂运动轨迹，包括基于建立多目标轨迹规划得到一条最优运动轨迹，确定多个抓取目标的抓取顺序； 所述多目标轨迹规划的目标函数如下： 为时间目标函数；为能耗目标函数；为风险程度目标函数；为惩罚因子；、、分别为三者的权重因子；所述风险程度目标函数基于机械臂夹持空筐后移动以及机械臂旋转时的高度和与周围人员的距离以及运动失误确定； 为直线运动时距离风险权重；为直线运动时机械臂与周围人员的最小距离；为直线运动时距离敏感系数；为直线运动时机械臂末端高度；为直线运动时高度调整系数；为旋转运动时距离风险权重；为旋转运动时机械臂与周围人员的最小距离；为旋转运动时距离敏感系数；为旋转时机械臂末端高度；为旋转时高度调整系数；为运动失误风险权重；为实际位置；为设定位置;所述包括加速度和加加速度惩罚，机械臂运动过程中的速度以及加速度的变化会引起机械振动和磨损，本发明引入加速度和加加速度； ；其中，分别为根据机械臂刚性和任务动态性调整的参数；为加速度，为加加速度，和分别为加速度和加加速度变化次数; S5：运动轨迹规划算法优化。

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