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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120367512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510673444.X，技术领域涉及：E21B7/00；该发明授权一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统及其控制方法是由顾进恒;冯可楠;张聪;王忠宾;司垒;魏东;戴剑博;谭超;闫海峰设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统，钻杆回转模块包括液压马达、驱动电机、减速器和转矩耦合器，液压马达连接三位四通比例换向阀一，液压马达通过转矩耦合器与驱动电机连接，转矩耦合器与减速器连接，减速器上有钻杆；钻杆给进模块包括给进油缸，给进油缸连接三位四通比例换向阀二；转矩耦合输出控制模块包括负载求解器及与其连接的钻进位移传感器、旋转编码器、压力传感器均；钻进位移传感器连接给进油缸，旋转编码器连接液压马达，钻进过程控制器连接负载求解器及三位四通比例换向阀一和三位四通比例换向阀二。本发明能够实现不同动力源的优势互补，满足精确转矩耦合输出控制要求，以保证钻进的稳定性要求和高效钻进需求。

本发明授权一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种钻孔机器人用电液混动式钻进系统，其特征在于，包括钻杆回转模块、钻杆给进模块、转矩耦合输出控制模块、三位四通比例换向阀一1和三位四通比例换向阀二3； 钻杆回转模块包括液压马达2、驱动电机11、减速器13和转矩耦合器12，液压马达2通过循环液压管路一连接三位四通比例换向阀一1，液压马达2通过转矩耦合器12与驱动电机11连接，转矩耦合器12与减速器13连接，减速器13上连接有钻杆14； 三位四通比例换向阀一1和三位四通比例换向阀二3通过各自的循环管路连接油箱21、驱动装置及液压马达2； 钻杆给进模块包括给进油缸4，给进油缸4通过循环液压管路二连接三位四通比例换向阀二3，为钻杆14提供轴向给进力； 转矩耦合输出控制模块包括钻进位移传感器5、旋转编码器6、压力传感器7、负载求解器8、钻进过程控制器9、电机控制器10，钻进位移传感器5、旋转编码器6、压力传感器7均与负载求解器8连接，其中，钻进位移传感器5连接给进油缸4，压力传感器7监测钻进压力大小，旋转编码器6连接液压马达2； 负载求解器8、电机控制器10均与钻进过程控制器9连接，其中，电机控制器10连接驱动电机11，钻进过程控制器9连接三位四通比例换向阀一1和三位四通比例换向阀二3； 循环液压管路一和循环液压管路二的进油管路和出油管路上均设有油压传感器15，油压传感器15与压力传感器7连接；循环液压管路一上设有流量传感器17； 循环液压管路二的进油管路和出油管路上均设有单向阀16； 驱动装置包括变量泵18及连接于变量泵18前端的电动机19； 油箱21与驱动装置之间设有溢流阀20。

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