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龙图腾网获悉株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利激光雷达和相机间的数据同步方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454344.X，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权激光雷达和相机间的数据同步方法和装置是由蒋国涛;陈美林;刘良杰;吕宇;皮志超;贺谦;蔡毅;罗朔;谭斌;阳海浪设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达和相机间的数据同步方法和装置在说明书摘要公布了：本公开涉及一种激光雷达和相机间的数据同步方法、装置、设备、存储介质和计算机程序，方法包括：针对每两个相邻的雷达时间戳之间的激光雷达数据进行以下处理：计算在雷达时间戳之间的相机时间戳下的激光雷达位姿矩阵。从两个相邻的雷达时间戳下的激光雷达位姿矩阵中选取前后一个雷达时间戳下的激光雷达位姿矩阵作为参考激光雷达位姿矩阵。根据转换关系矩阵对两个相邻的雷达时间戳之间的激光雷达数据的激光点进行坐标转换，得到相机时间戳下的激光点在雷达坐标系中的坐标。根据外参矩阵以及内参矩阵，将相机时间戳下的激光点投影到相机时间戳下的相机数据的图像坐标系中，得到激光点投影到相机时间戳下的相机数据的图像坐标系中的坐标。

本发明授权激光雷达和相机间的数据同步方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达和相机间的数据同步方法，其特征在于，包括： 获取多个雷达时间戳下的激光雷达数据和多个相机时间戳下的相机数据；其中，每两个相邻的雷达时间戳之间有至少一个相机时间戳； 确定相机的内参矩阵以及相机和激光雷达之间的外参矩阵，其中，所述内参矩阵用于描述相机坐标系与预设图像坐标系之间的转换关系，所述外参矩阵用于描述相机坐标系与雷达坐标系之间的转换关系； 针对两个相邻的雷达时间戳之间的激光雷达数据，基于短时匀速假设，对所述两个相邻的雷达时间戳下的激光雷达位姿矩阵进行线性插值处理，得到在位于所述两个相邻的雷达时间戳之间的相机时间戳下的激光雷达位姿矩阵； 从所述两个相邻的雷达时间戳下的激光雷达位姿矩阵中选取前后一个雷达时间戳下的激光雷达位姿矩阵作为参考激光雷达位姿矩阵； 分析所述参考激光雷达位姿矩阵与所述相机时间戳下的激光雷达位姿矩阵之间的转换关系，得到转换关系矩阵； 基于所述转换关系矩阵，对所述两个相邻的雷达时间戳之间的激光雷达数据的激光点进行坐标转换，得到所述相机时间戳下激光点在雷达坐标系中的坐标； 基于所述相机的内参矩阵以及所述相机和激光雷达之间的外参矩阵，对所述相机时间戳下的激光点在雷达坐标系中的坐标进行坐标变换，得到所述激光点投影到图像坐标系中的坐标； 所述外参矩阵的计算规则包括：获取开设有若干圆孔的标定板的测试点云数据和测试图像数据；基于圆心检测算法，对所述测试点云数据进行检测，得到圆心在雷达坐标系中的坐标；基于圆心检测算法，对所述测试图像数据进行检测，得到圆心在图像坐标系中坐标；基于所述圆心在雷达坐标系中的坐标和所述圆心在图像坐标系中坐标构建重投影误差函数，以最小化所述重投影误差函数为目标，计算所述重投影误差函数中的外参矩阵。

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