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龙图腾网获悉深圳市兴富利实业有限公司申请的专利一种智能喷墨控制系统、方法、机器人及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510951395.1，技术领域涉及：B41J29/393；该发明授权一种智能喷墨控制系统、方法、机器人及储存介质是由郭正韵;胡正华;孙凯生;李麟桂设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能喷墨控制系统、方法、机器人及储存介质在说明书摘要公布了：本发明涉及喷墨控制技术领域，公开了一种智能喷墨控制系统、方法、机器人及储存介质。该方法先通过激光测距装置获取待喷墨物体的表面轮廓数据及色彩信息，构建物体表面特征向量；再经区域适喷性评估确定目标喷墨区域；接着获取喷墨内容的语义信息，计算语义要素权重，结合目标区域范围生成包括墨滴尺寸阈值、信息层级呈现规则等的喷墨参数约束；随后依据约束生成智能喷墨方案，控制喷墨装置形成目标图案；最后基于三次样条插值算法生成移动机械臂的移动路径，将目标图案作用于目标区域。该方法能适应复杂表面形态与多样材质，精准控制喷墨过程，使图案准确呈现且附着稳定，提升喷墨效果与信息传递有效性。

本发明授权一种智能喷墨控制系统、方法、机器人及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种智能喷墨控制方法，其特征在于，包括： 根据预设的激光测距装置获取待喷墨物体的表面轮廓数据及色彩信息，用于构建包含表面形态特征和材质特性的物体表面特征向量； 对所述物体表面特征向量进行区域适喷性评估，获取包括可喷墨区域概率分布的适喷区域分布图，以根据所述适喷区域分布图对应的最高置信值确定目标喷墨区域； 获取预设的喷墨内容对应的语义信息，计算所述语义信息对应的语义要素权重，以根据所述目标喷墨区域对应的区域范围、语义要素权重和语义信息生成所述喷墨内容对应的喷墨参数约束；所述喷墨参数约束至少包括墨滴尺寸阈值、信息层级呈现规则、喷墨图案尺寸参数及材质附着牢固性参数； 根据所述喷墨参数约束生成所述喷墨内容对应的智能喷墨方案，以根据所述智能喷墨方案控制预设的喷墨装置进行喷墨，形成目标喷墨图案； 基于三次样条插值算法，根据待喷墨物体对应的第一位置信息、预设的喷墨装置的第二位置信息和目标区域对应的区域范围生成预设的移动机械臂对应的移动路径，以根据所述移动路径控制所述移动机械臂将所述目标喷墨图案作用至所述目标区域； 所述根据预设的激光测距装置获取待喷墨物体的表面轮廓数据及色彩信息，用于构建包含表面形态特征和材质特性的物体表面特征向量，包括： 将所述色彩信息输入至预设的循环神经网络，以提取多个色彩通道的色彩特征图； 将所述表面轮廓数据输入至预设的点云处理网络，以对轮廓数据进行表面形态建模，输出包括光谱反射率与材质特性的表面形态特征； 将所述色彩特征图与所述表面形态特征进行特征向量融合，通过归一化处理对融合后的特征向量进行维度压缩，生成具有局部形态保持性的物体表面特征向量； 所述对所述物体表面特征向量进行区域适喷性评估，获取包括可喷墨区域概率分布的适喷区域分布图，包括： 构建深度区域划分网络；所述深度区域划分网络采用ResNet架构的编解码结构，在编码阶段引入空间注意力模块用于对物体表面特征向量进行重要性加权；在解码阶段嵌入空洞卷积层，动态调整感受野以适应不同形态区域的轮廓特征； 将所述物体表面特征向量输入至深度区域划分网络，输出包含各像素点适喷适宜度的适喷概率图； 根据中值滤波处理所述适喷概率图以消除离散噪点，生成具有区域连通性的适喷区域分布图。

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