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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种高速飞行器准确高度多源融合测量装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510662766.4，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种高速飞行器准确高度多源融合测量装置及方法是由何川;彭文深;汤继超;王军伟;王栋;曹菲;吕岩设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速飞行器准确高度多源融合测量装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高速飞行器准确高度多源融合测量装置及方法，涉及高速飞行器高度测量技术领域，包括：模拟飞行器飞行轨迹及姿态；利用惯性数据生成模型生成惯性增量数据；将惯性增量数据、飞行器星敏姿态信息和卫星定位模拟数据输入至惯导在线标定模型中，输出飞行器高度数据和导航结果；惯导在线标定模型包括纯惯性导航模型和Kalman滤波器，卫星定位模拟数据与纯惯性导航模型输出飞行器姿态、速度和位置信息作差，运用Kalman滤波器进行最优估计得到速度误差、位置误差、姿态误差、陀螺漂移和加速度计零偏，对纯惯性导航模型和惯性数据生成模型的输出分别进行修正。该方法能够进行飞行器在线实时标定，且计算精度高。

本发明授权一种高速飞行器准确高度多源融合测量装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种高速飞行器准确高度多源融合测量方法，其特征在于，包括： 模拟高速飞行器飞行轨迹及姿态； 利用惯性数据生成模型生成惯性增量数据； 将惯性增量数据、高速飞行器星敏姿态信息和卫星定位模拟数据输入至惯导在线标定模型中，输出高速飞行器高度数据和导航结果； 其中，所述惯导在线标定模型包括纯惯性导航模型和Kalman滤波器，将惯性增量数据和高速飞行器星敏姿态信息输入至纯惯性导航模型，输出高速飞行器的姿态、速度和位置信息，再利用卫星定位模拟数据与纯惯性导航模型输出的高速飞行器的姿态、速度和位置信息作差，运用Kalman滤波器进行最优估计得到速度误差、位置误差、姿态误差、陀螺漂移和加速度计零偏，对纯惯性导航模型和惯性数据生成模型的输出分别进行修正，输出高速飞行器高度数据和导航结果； 所述惯性数据生成模型为，所述惯性增量数据包括角度增量和速度增量，其中，为陀螺坐标系到高速飞行器坐标系的安装误差变换矩阵，为陀螺标度矩阵，为陀螺脉冲数，为陀螺常偏，单位为rads，为Kalman滤波器估计的陀螺漂移，单位为rads，为采样周期，为加速度计坐标系到高速飞行器坐标系的安装误差变换矩阵，为加速度计标度矩阵，为加速度计脉冲数，为加速度计零偏，单位为，为Kalman滤波器估计的加速度计零偏，单位为； 所述纯惯性导航模型包括速度计算模型、位置计算模型和姿态计算模型； 速度计算模型为，其中，为当地地理坐标系下实时速度的x轴分量，为当地地理坐标系下时刻速度的x轴分量，为当地地理坐标系下加速度的x轴分量且，为高速飞行器星敏姿态矩阵且为的矩阵，为有害加速度的x轴分量，为当地地理坐标系下实时速度的y轴分量，为当地地理坐标系下时刻速度的y轴分量，为当地地理坐标系下加速度的y轴分量，为有害加速度的y轴分量，为当地地理坐标系下实时速度的z轴分量，为当地地理坐标系下时刻速度的z轴分量，为当地地理坐标系下加速度的z轴分量，为有害加速度的z轴分量； 位置计算模型为，其中，为经度，为第一中间参数且，为常数，为地球的偏心率且，为当地纬度，为时刻的经度值，为纬度，为第二中间参数且，为时刻的纬度值，为高度，为时刻的高值； 姿态计算模型为，其中，为横摇角，为纵摇角，为航向角，为高速飞行器星敏姿态矩阵中第3行第1列中元素，为高速飞行器星敏姿态矩阵中第3行第2列中元素，为高速飞行器星敏姿态矩阵中第3行第3列中元素。

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