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龙图腾网获悉中国人民解放军63921部队申请的专利一种月面探测的导航规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510226586.1，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种月面探测的导航规划方法、装置、设备及介质是由胡瑞军;苏曼;白鹤峰设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种月面探测的导航规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种月面探测的导航规划方法，应用于深空探测领域，通过获取月面探测任务的任务需求和光照信息，依据任务需求和光照信息，确定多个第一时空导航点，将多个第一时空导航点中相邻两个时空导航点作为阶段起始点和阶段目标点，确定阶段起始点和阶段目标点之间的第二导航点序列，对多个第二导航点序列进行拼接，得到第三导航点序列，获取执行体的感知信息，执行体用于执行月面探测任务，依据感知信息和第三导航点序列，确定执行体的导航信息，通过本申请的多层导航规划使得月面探测器在月面执行探测任务时进行有效的实时导航。

本发明授权一种月面探测的导航规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种月面探测的导航规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取月面探测任务的任务需求和光照信息；其中，所述光照信息为时变光照约束，所述时变光照约束由月球的自转和公转引起的光照条件动态变化所决定； 依据所述任务需求和所述光照信息，确定多个第一时空导航点； 将所述多个第一时空导航点中相邻两个时空导航点作为阶段起始点和阶段目标点，确定所述阶段起始点和所述阶段目标点之间的第二导航点序列； 对多个所述第二导航点序列进行拼接，得到第三导航点序列； 获取执行体的感知信息，所述执行体用于执行所述月面探测任务； 依据所述感知信息和所述第三导航点序列，确定所述执行体的导航信息； 其中，所述任务需求包括第一起始点信息、第一目标点信息、第一起始时刻和第一目标到达时刻，所述依据所述任务需求和所述光照信息，确定多个初始时空导航点，包括： 获取月面离线地图，所述月面离线地图包括第一级月面地形信息； 依据所述任务需求、第一级月面地形信息和所述光照信息，在所述月面离线地图上确定满足预设光照条件和第一时空分辨率条件的多个第一时空导航点； 其中，所述获取执行体的感知信息，包括： 获取所述执行体的运行约束信息和所述执行体在感知范围内的月面障碍物信息； 其中，所述依据所述感知信息和所述第三导航点序列，确定所述执行体的导航信息，包括： 依据所述运行约束信息、月面障碍物信息和所述第三导航点序列，计算所述执行体在第三时空分辨率条件下的速度信息和动作信息，所述第三时空分辨率条件包括秒级时间分辨率和分米级空间分辨率。

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