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龙图腾网获悉深圳市华创智能设备有限公司申请的专利一种基于多闭环反馈的高精度五轴转台协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510793189.2，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于多闭环反馈的高精度五轴转台协同控制方法及系统是由刘红卫;喻待红设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多闭环反馈的高精度五轴转台协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于多闭环反馈的高精度五轴转台协同控制方法及系统，包括：获取五轴转台的实时加速度信号，对加速度信号进行频谱分析，确定当前共振频率漂移范围和主频率分量，采用预先建立的有限元模型对转台结构进行动态仿真，通过比较仿真得到的模态频率与实测信号频谱的偏差，预测结构振型变化趋势；根据振型变化趋势，从预先建立的转台振型数据库中匹配相似振型模式，获取对应的振动能量传递路径分布，通过分析能量在各个传递路径上的分布，确定能量传递异常区域，得到振动能量传递特征；针对五轴转台的优化运动指令，预估转台动态响应，提取振动频域特征，结合预设的频域误差矩阵生成频域补偿参数。

本发明授权一种基于多闭环反馈的高精度五轴转台协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多闭环反馈的高精度五轴转台协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 采集五轴转台内置数据交互总线中的实时加速度信号，根据采样定理对所述加速度信号进行反混叠滤波处理得到第一信号数据； 根据所述第一信号数据采用分段加窗傅里叶变换进行频谱分解，通过峰值检测计算方法从频率幅值序列中提取幅值占比超过预设阈值的频率分量作为主频率分量； 针对所述主频率分量采用频谱包络分析法确定频率变化区间上下限，对比所述主频率分量与预先建立的转台结构有限元模型中基准振型频率值得到频率偏差量化模型； 根据所述频率偏差量化模型在转台结构几何特征点建立位移响应预测模型，对所述位移响应预测模型进行数值微分运算得到振型变化速度函数，通过所述振型变化速度函数各分量数值正负性判断结构振型变化趋势； 根据振型变化趋势，从预先建立的转台振型数据库中匹配相似振型模式，获取并分析对应的振动能量传递路径分布，确定能量传递异常区域，得到振动能量传递特征； 针对振动能量传递特征，对五轴加工系统的闭环反馈控制系统进行参数优化，根据优化后的参数集是否满足转台在多模式运行场景协同性要求的判断结果输出候选控制参数； 根据候选控制参数，对五轴转台的运动轨迹进行平滑处理，获取平滑后的运动指令序列，通过仿真分析指令序列是否降低振动能量传递，若是，则得到优化运动指令，若否，则迭代调整运动轨迹的动力学参数，直至满足降低振动能量传递的要求； 根据优化运动指令，预估转台动态响应，提取振动频域特征，结合预设的频域误差矩阵生成频域补偿参数； 根据频域补偿参数对控制信号进行补偿，对补偿后的控制信号进行频域稳定性分析，根据频域稳定性分析结果生成控制策略，包括：输入频域补偿参数，结合五轴转台实时状态，计算动态补偿增益系数；基于动态补偿增益系数对控制信号进行相位修正，对相位修正后的控制信号进行频域稳定性分析，判断频域稳定性是否满足预设的频域裕度条件，若满足则基于最终控制信号制定并输出相应的控制策略，若不满足则调整频域误差矩阵的权重直至频域稳定性满足预设的频域裕度条件。

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