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龙图腾网获悉浙江慧仓智能科技有限公司申请的专利货架机器人及仓储系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120553298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510816860.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权货架机器人及仓储系统是由朱俊达;汪亦清;黄伟刚;毛方勇设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本货架机器人及仓储系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种货架机器人及仓储系统，其中，货架机器人包括拉箱机构和升降机构，升降机构包括两根立柱、升降组件和驱动电机，升降组件包括分别与两根立柱滑动连接的第一升降臂和第二升降臂；第一升降臂和第二升降臂之间连接设置有第一支撑横梁，第一支撑横梁的两端分别设置有与第一升降臂和第二升降臂形成关节连接的第一关节轴承和第二关节轴承；升降组件还包括第二支撑横梁，第一连接杆和第二连接杆的两端均形成关节连接；第一支撑横梁和第二支撑横梁用于共同支撑拉箱机构。通过第一关节轴承和第二关节轴承以及第一连接杆和第二连接杆的关节连接结构，使货架机器人的升降机构能够在双侧驱动速度不完全一致的情况下流畅运行。

本发明授权货架机器人及仓储系统在权利要求书中公布了：1.一种货架机器人，包括拉箱机构200和升降机构100，其特征在于，所述升降机构100包括立柱、升降组件和驱动电机，所述立柱包括沿竖直方向对应设置的第一立柱111和第二立柱112，所述升降组件包括分别与第一立柱111和第二立柱112滑动连接的第一升降臂121和第二升降臂122，所述驱动电机用于驱动所述第一升降臂121在第一立柱111上移动，以及驱动所述第二升降臂122在第二立柱112上移动； 所述第一升降臂121和第二升降臂122之间连接设置有第一支撑横梁123，所述第一支撑横梁123的两端分别设置有与所述第一升降臂121和第二升降臂122形成关节连接的第一关节轴承124和第二关节轴承125； 所述升降组件还包括第二支撑横梁126，所述第二支撑横梁126的两端还分别设有与所述第一升降臂121和第二升降臂122连接的第一连接杆127和第二连接杆128，所述第一连接杆127的两端与所述第一升降臂121和第二支撑横梁126均形成关节连接，所述第二连接杆128的两端与所述第二升降臂122和第二支撑横梁126均形成关节连接； 所述第一支撑横梁123和第二支撑横梁126用于共同支撑所述拉箱机构200，所述第一关节轴承124包括形成有球形凹面的轴承外圈1241和形成有球形凸面的轴承内圈1242，所述轴承内圈1242能够在轴承外圈1241内部相对轴承外圈1241多方向转动，所述轴承内圈1242固定连接所述第一支撑横梁123，所述轴承外圈1241固定连接所述第一升降臂121； 所述第二关节轴承125包括轴套1251、轴杆1252和关节轴承，所述关节轴承包括轴承内圈1242和轴承外圈1241，所述轴杆1252与轴套1251或轴承内圈1242中的至少一者形成可相对伸缩运动的套接连接，所述轴承外圈1241固定连接所述第二升降臂122。

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