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龙图腾网获悉中国人民解放军空军军医大学申请的专利一种基于自体牙移植的机器学习路径优化与动态导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120732535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510753399.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种基于自体牙移植的机器学习路径优化与动态导航系统是由侯锐;康晓宁;闫鹏宇;贠佳琪;李志文;杨喆;钟良燕设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自体牙移植的机器学习路径优化与动态导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及口腔自体牙移植技术领域，公开了一种基于自体牙移植的机器学习路径优化与动态导航系统，该系统通过CBCT与口扫数据融合，精确构建供受牙区三维模型，利用图神经网络进行最优植入路径规划，并通过导航与机械臂控制模块实现术中动态引导与力学调节；同时结合术中监测与术后评估数据，动态优化模型与个体化参数，支持联邦学习在多中心环境下迭代提升系统性能。通过集成术前三维建模与路径优化、术中动态导航与多轴控制、术后智能评估与数据闭环机制，实现供受牙区高精度匹配、嵌合路径自适应调整、术后成活率预测及多中心协同优化，该系统突破了传统技术中匹配精度低、操作依赖经验、术后无预测等核心瓶颈。

本发明授权一种基于自体牙移植的机器学习路径优化与动态导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自体牙移植的机器学习路径优化与动态导航系统，其特征在于，包括： 多模态数据采集模块,用于获取并配准患者的CBCT影像数据与口内扫描数据，并将配准后的结构数据发送至智能三维建模模块； 所述多模态数据采集模块包括： 改进的ICP-MLS配准算法，实现CBCT骨组织与IOS软组织数据融合； 双流3DU-Net网络，分别提取牙根形态与牙槽骨密度分布； 三维可视化单元，生成颜色编码的交互式数字模型; 区域性参数适配单元，根据地理数据库调整骨密度补偿系数； 智能三维建模模块,基于输入数据构建牙齿-牙槽嵴的三维解剖模型，并提取导板设计参数和生物力学参数，将其分别发送至3D打印导板设计模块和路径规划决策模块； 所述智能三维建模模块包括： 牙周膜粘弹性本构模型，描述时变应力-应变关系； 有限元动态仿真单元，计算牙周膜应力分布； 接触压力分析单元，评估牙根-骨界面力学状态； 解剖评分单元，计算牙槽窝可容积比≥0.85为合格标准； 路径规划决策模块,根据三维模型和力学信息，利用图神经网络生成供牙的最优植入路径，并将路径信息分别传输给导航执行控制模块和3D打印导板设计模块； 所述路径规划决策模块包括： 路径图构建单元，定义节点特征与边权重计算规则； 四层图注意力网络，实现路径特征提取与优选； 多目标优化算法，基于损伤评分函数平衡应力峰值与手术效率指标； 路径稳定性评估单元，计算路径抗干扰系数≥0.85； 所述损伤评分函数为： ； 其中,为应力体积积分，计算方式为有效应力在牙周膜体积上的积分均值;为应力集中指数，定义为最大应力与平均应力的比值；为冯·米塞斯应力峰值；、、均为权重系数，通过术中监测数据动态调整，为最大应力项的权重，为整体应力暴露项的权重，为应力分布均匀性项的权重； 导航执行控制模块,根据路径信息控制机械臂运动，同时接收多模态术中监测模块反馈的实时力学、温度和阻抗信号，对手术过程进行动态调整； 多模态术中监测模块,对植入过程中的生理信号进行采集与分析，并将监测数据发送至导航执行控制模块与数据闭环优化模块； 术后智能评估模块,采集术后影像数据并量化骨整合效果，将评估结果发送至数据闭环优化模块用于系统性能优化； 数据闭环优化模块,综合术中与术后数据反馈，动态更新路径规划模型和个性化参数库，并支持联邦学习方式在多中心环境下共享模型优化结果； 3D打印导板设计模块，根据导板参数与路径信息生成个性化手术导板，并与导航执行控制模块通过标准化数据总线进行对接，实现术中配合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军空军军医大学，其通讯地址为：710038 陕西省西安市长乐西路169号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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