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龙图腾网获悉河南省健琪医疗器械有限公司申请的专利一种具有反馈机制的智能假肢控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120753844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924208.0，技术领域涉及：A61F2/68；该发明授权一种具有反馈机制的智能假肢控制方法及系统是由陈三玲;张亚龙;余海伟;田建磊;姜珊;任永成;李强;刘灵飞;柳小军;田建贺;郭萍;张盈盈;徐记忠设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有反馈机制的智能假肢控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有反馈机制的智能假肢控制方法及系统，本发明涉及智能假肢控制技术领域，包括如下步骤：S1：采集步骤：通过假肢足底、踝关节及膝关节部署的传感器集群，实时获取地形特征、关节运动参数及残肢肌电信号。该具有反馈机制的智能假肢控制方法及系统，通过生物力学认知模型与强化学习策略模型的双驱动架构，结合互检仲裁单元的双重验证机制，实现了复杂动态环境下反馈信号类型、强度及时序的自适应精准匹配。生物力学模型确保反馈参数符合临床安全边界，强化学习模型实时优化环境适应性，互检仲裁则通过生理耐受筛查与控制稳定性预判化解模型冲突，解决了传统静态规则反馈导致的控制失准、用户认知负荷过高及行走信心下降问题。

本发明授权一种具有反馈机制的智能假肢控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具有反馈机制的智能假肢控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：采集步骤：通过假肢足底、踝关节及膝关节部署的传感器集群，实时获取地形特征、关节运动参数及残肢肌电信号； S2：决策步骤：将多源数据输入动态反馈决策模块，同步执行生物力学认知模型与强化学习策略模型，分别生成理论最优反馈参数集和实时自适应反馈参数集； S3：互检仲裁步骤：对两参数集进行生理耐受性筛查及控制稳定性模拟验证，当参数差异小于安全阈值时输出融合指令，否则触发基于用户操作习惯的加权仲裁； S4：执行步骤：根据最终指令驱动残肢接口的多模态执行器阵列，调节反馈类型、强度、位置及输出时序； 所述动态反馈决策模块包括： 生物力学认知单元，存储关节运动链与神经响应的映射关系库； 强化学习策略单元，采用分层奖励机制的深度确定性策略梯度算法； 互检仲裁单元，连接前述两单元并包含生理耐受筛查器与控制稳定性评估器； 所述生物力学认知单元的操作包括： 根据地形特征匹配预定义的反馈模态组合规则； 输出包含反馈类型优先级、强度安全区间及时序基准窗口的参数集； 所述强化学习策略单元的操作包括： 实时接收表征环境-假肢-用户交互状态的六维张量； 输出反馈类型切换阈值、强度梯度系数及时序偏移量； 所述互检仲裁步骤使用时包括如下步骤： 步骤a：生理耐受性筛查：对比反馈强度参数与用户疼痛阈值数据库； 步骤b：控制稳定性模拟：预测执行参数后的足底压力轨迹； 步骤c：当两模型输出均通过验证且参数欧氏距离小于容限时，生成加权融合指令； 步骤d：若验证失败或距离超限，则按用户高频操作场景偏好分配权重仲裁； 所述执行步骤包括： 在步态周期内将触觉振动频率调制为预设振动频率范围，和或将电刺激电流控制在预设电流强度范围； 反馈脉冲序列的相位偏差小于步态周期的预设相位阈值比例。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南省健琪医疗器械有限公司，其通讯地址为：453400 河南省新乡市长垣市丁栾工业区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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