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龙图腾网获悉广东朝歌智慧互联科技有限公司申请的专利应用于自动充电设备的障碍物检测方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510876720.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权应用于自动充电设备的障碍物检测方法、系统及介质是由王宁;孙福霖;陈裕彤设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于自动充电设备的障碍物检测方法、系统及介质在说明书摘要公布了：一些实施例公开了应用于自动充电设备的障碍物检测方法、系统、电子设备及介质；方法包括步骤：利用深度相机获取自动充电场景的深度图像，形成点云；对形成的点云进行多层次过滤，过滤掉环境点云；其中，多层次过滤包括：根据机械臂工作空间的长方体范围过滤点云；基于充电口的车辆位姿过滤车辆点云；过滤机械臂点云；对过滤后的点云进行分析确定是否存在有效障碍物。方法将深度图像进行缩放生成点云，大大降低了点云数量；通过机械臂的工作空间体过滤、车辆点云过滤和机械臂模型过滤三层过滤策略，将场景中的环境点云全部过滤，最后将剩余点云映射为二维掩膜图像，利用连通域分析技术，设置面积阈值来判断掩膜图像中是否存在有效障碍物。

本发明授权应用于自动充电设备的障碍物检测方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.应用于自动充电设备的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤： S1、利用深度相机获取自动充电场景的深度图像，形成三维点云； S2、对形成的三维点云进行多层次过滤，过滤掉环境点云；其中，多层次过滤包括： 根据机械臂工作空间的长方体范围过滤点云； 基于充电口的车辆位姿过滤车辆点云； 过滤机械臂点云；包括：根据改进的MDH算法建模机械臂，在点云坐标系下将机械臂建模范围内的点云过滤掉；具体包括： 首先建立六轴机械臂的精确数学模型，采用改进的MDH参数化方法，定义八组变换矩阵参数；基于八组变换矩阵参数对六个轴和两个长连杆进行建模，通过连续的齐次变换矩阵相乘，精确计算出机械臂各关节的实时位置坐标，准确过滤掉属于机械臂的点云信息； 对机械臂末端三个轴和一个连杆进行延伸处理，通过计算相邻关节点之间的方向向量，将每个轴段的起始端向后延伸固定距离，确保完全包络机械臂的实际物理外形；在机械臂末端额外添加固定长度的枪头部分，覆盖末端执行器和充电枪的几何范围； 然后建立精确的圆柱体碰撞检测模型，将所述机械臂末端三个轴和一个连杆建模为具有一定半径的圆柱体；对于点云中的任意点，计算该点到圆柱轴线的距离：首先将点投影到圆柱轴线上，判断投影点是否在圆柱的高度范围内；然后计算点到轴线的垂直距离，与圆柱半径进行比较，如果垂直距离小于等于圆柱半径且投影在高度范围内，则判定该点位于机械臂内部，将其从障碍物点云中移除； 使用深度学习分割模型，从摄像头获取的RGB图像中分割出机械臂部分，在障碍掩膜图上将机械臂去除掉； S3、对过滤后的三维点云进行分析，确定是否存在有效障碍物。

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