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龙图腾网获悉内蒙古御网科技有限责任公司申请的专利一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120773051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511152303.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统是由刘凯;张之亮;王宇科;王倩;朱少博;智敏;边晓艳;于洋设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，本申请通过获取人形机器人在不同运动状态中的步态相位数据，运动状态包括行走状态、奔跑状态以及急停状态；根据步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点，进一步确定气动人工肌肉的迟滞补偿时机，以对人形机器人的各下肢关节的气动人工肌肉进行迟滞补偿处理，得到关节运动状态；解析关节运动状态中的角度变化率和运动加速度参数，生成生物启发电信号；根据生物启发电信号的关节协同角度阈值和运动触发时刻，驱动人形机器人的各下肢关节进行协同运动，以实现多模态运动无缝切换，提升了运动灵活性与稳定性。

本发明授权一种人形机器人的多关节协同运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的多关节协同运动控制方法，其特征在于，包括： 获取人形机器人在不同运动状态中的步态相位数据，所述运动状态包括行走状态、奔跑状态以及急停状态； 根据所述步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点； 根据所述运动模式切换点，确定气动人工肌肉的迟滞补偿时机，以对所述人形机器人的各下肢关节的气动人工肌肉进行迟滞补偿处理，得到关节运动状态； 解析所述关节运动状态中的角度变化率和运动加速度参数，生成生物启发电信号； 根据所述生物启发电信号的关节协同角度阈值和运动触发时刻，驱动所述人形机器人的各下肢关节进行协同运动，以实现多模态运动无缝切换； 根据所述步态相位数据，生成步态相位迁移矩阵，以确定运动模式切换点，包括： 从所述步态相位数据中提取出行走状态对应的第一相位特征值、奔跑状态对应的第二相位特征值，急停状态对应的第三相位特征值； 统计所述第一相位特征值、第二相位特征值以及第三相位特征值的出现频次，以计算每两个运动状态之间的转换概率； 将所有转换概率写入预设维度的初始矩阵结构，形成步态相位迁移矩阵，所述初始矩阵结构的行维度对应起始运动状态，列维度对应目标运动状态； 遍历所述步态相位迁移矩阵，将超过预设概率阈值的转换概率对应的起始运动状态的终止时刻确定为运动模式切换点； 解析所述关节运动状态中的角度变化率和运动加速度参数，生成生物启发电信号，包括： 根据所述关节运动状态，计算出各下肢关节的角度变化率和运动加速度； 对比同一时刻下不同下肢关节的角度变化率，以计算出相邻下肢关节间的角度变化差值，以确定各下肢关节间的运动关联度； 将所有运动关联度分别与预设角度比例系数进行乘积运算，得到对应的关节协同角度阈值； 将同一运动关联度下出现次数最多的运动加速度作为基准加速度，将所有基准加速度分别与预设时间系数进行乘积运算，得到对应的运动触发时刻的时间间隔参数，结合对应的关节协同角度阈值，形成信号特征组； 根据各下肢关节的运动传递顺序将所有信号特征组进行排列，形成生物启发电信号，其中，所述生物启发电信号的脉冲幅值为对应的关节协同角度阈值，脉冲间隔为对应的运动触发时刻； 根据所述生物启发电信号的关节协同角度阈值和运动触发时刻，驱动所述人形机器人的各下肢关节进行协同运动，以实现多模态运动无缝切换，包括： 根据各下肢关节的运动传递顺序，以所述生物启发电信号的运动触发时刻为基准，为每个下肢关节分配对应的动作执行时段，所述动作执行时段为所述运动触发时刻前后的预设动作窗口； 基于每个下肢关节的关节协同角度阈值与对应的传动比参数，计算出转动角度幅值； 根据各下肢关节间的运动关联度，确定每个下肢关节的转动方向，所述转动方向与相邻关节的运动方向保持协同关系； 将每个下肢关节对应的转动角度幅值和转动方向组合为目标转动角度指令； 在所述动作执行时段内，根据所述目标转动角度指令驱动对应的下肢关节进行运动，以采集各下肢关节的第三转动角度； 计算所述第三转动角度与目标转动角度指令的角度偏差值，将所述角度偏差值与预设偏差阈值进行对比，以根据对比结果驱动所有下肢关节进行协同运动，直至完成不同运动状态的切换，以实现多模态运动无缝切换。

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