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龙图腾网获悉北京机器立心智能科技有限公司申请的专利基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510899791.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统是由金盛鑫;李璐设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统。基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统，包括：数据获取模块，用于获取机器人的适应控制数据；关节调整模块，用于根据机器人的适应控制数据获取机器人的关节补偿量，并对机器人的抓取运动进行调整，获得最终关节调整度；视觉反馈模块，用于根据机器人的视觉数据使用视觉反馈公式，获得视觉信息的粗略抓取力估计值；触觉反馈模块，用于根据机器人的触觉数据使用触觉反馈公式获得触觉反馈的修正力。本发明通过多模态信息融合与模块化设计，实现了对机器人对热致变色物体的高精度和自适应抓取。

本发明授权基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉和触觉反馈的机器人物体抓取自适应学习系统，其特征在于，包括： 数据获取模块，用于获取机器人的适应控制数据； 关节调整模块，用于根据机器人的适应控制数据获取机器人的关节补偿量，并对机器人的抓取运动进行调整，获得最终关节调整度； 视觉反馈模块，用于根据机器人的视觉数据使用视觉反馈公式，获得视觉信息的粗略抓取力估计值； 触觉反馈模块，用于根据机器人的触觉数据使用触觉反馈公式获得触觉反馈的修正力； 温度增益模块，用于根据热致变色物体的表面温度和热致变色物体的标定参考温度，使用温度增益函数获得温度影响因子； 抓取调整模块，用于根据所述视觉信息的粗略抓取力估计值、触觉反馈的修正力和温度影响因子，使用抓取力度模型公式获取机器人抓取力度； 最终抓取模块，根据所述最终关节调整度和所述机器人抓取力度，对热致变色物体进行抓取； 所述关节调整模块，用于根据机器人的适应控制数据获取机器人的关节补偿量，并对机器人的抓取运动进行调整，获得最终关节调整度，包括：根据所述机器人的视觉数据，获取抓取的热致变色物体的表面温度和热致变色物体的标定参考温度，根据所述热致变色物体的表面温度和所述机器人的关节相关数据，使用热补偿公式获得机器人的关节补偿量，根据所述机器人的关节补偿量对机器人的抓取运动进行调整，获得最终关节调整度，其中热补偿公式为： ； 式中，为机器人第个关节的角度补偿量；为机器人第个关节的热灵敏系数；为机器人关节在标定环境下的基准温度；为热致变色物体的表面温度； 所述温度增益模块，用于根据热致变色物体的表面温度和热致变色物体的标定参考温度，使用温度增益函数获得温度影响因子，包括：其中温度增益函数为： ； 式中，为获得温度影响因子的温度增益函数；为热致变色物体的表面温度；为热致变色物体的标定参考温度；为温度增益灵敏系数； 所述抓取调整模块，用于根据所述视觉信息的粗略抓取力估计值、触觉反馈的修正力和温度影响因子，使用抓取力度模型公式获取机器人抓取力度，包括：其中抓取力度模型公式为： ； 式中，为机器人抓取力度；为获得温度影响因子的温度增益函数；为视觉信息的粗略抓取力估计值；为触觉反馈的修正力；为机器人抓取力度的下限；为机器人抓取力度的上限；为视觉与触觉反馈的融合权重系数，且。

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