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龙图腾网获悉温州电力建设有限公司;华北电力大学(保定)申请的专利一种电动山地运输车的车身姿态调平控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120792401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511032839.8，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种电动山地运输车的车身姿态调平控制方法及系统是由陈长龙;孔凡坊;张瑞;何玉灵;吕家辉;池曦锵;代德瑞;占鹭林;王奔;梁可设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动山地运输车的车身姿态调平控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车身姿态调平控制技术领域，提供了一种电动山地运输车的车身姿态调平控制方法及系统，包括实时获取地面接触状态数据和横轴旋转角度，根据地面接触状态数据进行接触地形分析得到地形参数信息；根据地面接触状态数据和地形倾斜度参数进行车辆载荷分布分析得到压力重心偏移数据；根据压力重心偏移数据对横轴旋转角度进行调整得到目标横轴旋转角度；根据目标横轴旋转角度和地形压力分布数据进行车轮承载需求分析得到车轮压力调整策略；根据车轮压力调整策略驱动悬挂系统进行车身姿态调平。本发明能基于车轮接触地面状态变化和车辆重心偏移的监测机制实时感知地形环境变化，精准调整横轴旋转角度与车轮接地压力，实现车身姿态自适应调平。

本发明授权一种电动山地运输车的车身姿态调平控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电动山地运输车的车身姿态调平控制方法，其特征在于，电动山地运输车搭载主动悬挂系统，所述方法包括： 实时获取地面接触状态数据和横轴旋转角度，并根据所述地面接触状态数据进行接触地形分析，得到对应的地形参数信息；所述地面接触状态数据包括各个车轮的监测点压力数据；所述地形参数信息包括地形类型对应的地形压力分布数据； 根据所述地面接触状态数据和对应采样时刻的地形倾斜度参数进行车辆载荷分布分析，得到压力重心偏移数据；所述压力重心偏移数据包括各个车轮的压力质心偏移方向和压力质心偏移幅度； 根据所述压力重心偏移数据对所述横轴旋转角度进行调整分析，得到目标横轴旋转角度； 根据所述目标横轴旋转角度和所述地形压力分布数据进行车轮承载需求分析，得到车轮压力调整策略；所述车轮压力调整策略包括各个车轮的压力调整量和目标接地压力值； 根据所述车轮压力调整策略，驱动所述主动悬挂系统进行车身姿态调平，包括： 根据所述车轮压力调整策略，生成对应的悬挂系统驱动信号；所述悬挂系统驱动信号包括各个车轮的压力控制信号； 将所述悬挂系统驱动信号发送至所述主动悬挂系统的执行机构，以使所述执行机构根据各个车轮的压力控制信号进行车轮接地压力调控，并同步获取对应的调节过程数据；所述调节过程数据包括各个车轮的接地压力数值序列和悬挂行程总变化量； 根据所述调节过程数据进行调平状态分析，得到对应的调平状态分析结果；所述调平状态分析结果包括各个车轮的调平结果； 当所述调平状态分析结果中存在未达到预期调平状态且未达到调控极限的调平结果时，则根据地形倾斜度参数和预先构建的力矩控制规则表，生成横轴旋转角度微调指令，并根据所述横轴旋转角度微调指令驱动所述主动悬挂系统进行车身姿态微调；所述力矩控制规则表包括不同力矩值和纵向坡度对应的角度补偿系数； 当所述调平状态分析结果中的调平结果均为未达预期调平状态且已达到调控极限时，根据采集的角速度时序数据对所述车轮压力调整策略和所述目标横轴旋转角度进行修正，并根据修正后的所述车轮压力调整策略和所述目标横轴旋转角度，驱动所述主动悬挂系统重新进行车身姿态调平； 其中，所述根据地形倾斜度参数和预先构建的力矩控制规则表，生成横轴旋转角度微调指令的步骤包括： 获取所述调平状态分析结果中调平结果为未达到预期调平状态且未达到调控极限的车轮作为偏差影响车轮； 获取各个所述偏差影响车轮对应的车辆重心位置水平间距，并根据各个所述偏差影响车轮的压力调节偏差值和所述车辆重心位置水平间距的乘积累加和，得到偏差产生附加倾覆力矩值； 根据所述偏差产生附加倾覆力矩值和所述地形倾斜度参数中的纵向坡度，查询所述力矩控制规则表得到对应的二维补偿系数范围，并对所述二维补偿系数范围进行双线性插值，得到目标角度补偿系数； 根据所述偏差产生附加倾覆力矩值与预设车辆抗倾覆刚度常数的比值，得到车辆抗侧倾能力参数，并根据所述车辆抗侧倾能力参数与所述目标角度补偿系数的乘积，得到横轴旋转角度微调值； 根据所述横轴旋转角度微调值与当前横轴旋转角度的和，更新所述目标横轴旋转角度，并根据更新后的所述目标横轴旋转角度生成所述横轴旋转角度微调指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人温州电力建设有限公司;华北电力大学(保定)，其通讯地址为：325011 浙江省温州市经济技术开发区滨海三道4559号海汇中心1幢二单元805室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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