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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利强反光物体的三维测量方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510884233.0，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权强反光物体的三维测量方法及相关设备是由范俊峰;付一宸;景奉水;马云开;周超;谭民设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本强反光物体的三维测量方法及相关设备在说明书摘要公布了：本公开关于强反光物体的三维测量方法及相关设备，该方法包括：基于多个面中每个面对应的点云，生成物体的三维点云；其中，针对每个面，通过第一迭代的方式获取该面对应的点云；针对每次第一迭代过程，执行以下操作：基于本次第一迭代开始时对应的点云，计算平移向量；采集机器人平移之后的点云；将本次第一迭代开始时对应的点云与机器人平移之后采集的点云进行融合；响应于融合点云内不存在饱和边界，将融合点云作为该面对应的点云；否则，将融合点云作为下一次第一迭代开始时对应的点云。通过控制机器人进行主动运动，可以实现自主避开物体上的饱和区域，可以确保获取到精确、完整的点云，提高了三维测量的准确性。

本发明授权强反光物体的三维测量方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种强反光物体的三维测量方法，应用于结构光系统，其特征在于，所述结构光系统包含机器人、投影仪和相机，所述投影仪和所述相机安装在所述机器人的机械臂的末端，所述方法包括： 获取物体的多个面中每个面对应的点云； 基于所述多个面中每个面对应的点云，生成所述物体的三维点云； 其中，针对所述每个面，通过第一迭代的方式获取该面对应的点云； 针对每次第一迭代过程，执行以下操作，直至第一迭代终止： 获取本次第一迭代开始时对应的点云，其中，在初次执行第一迭代时，基于所述投影仪将条纹图像投影至所述物体上之后由所述相机针对被投影至所述物体上的条纹图像进行拍摄而采集的点云来确定第一迭代开始时对应的点云； 基于本次第一迭代开始时对应的点云，计算平移向量； 响应于所述机器人按照所述平移向量进行平移，采集所述机器人平移之后的点云； 将本次第一迭代开始时对应的点云与所述机器人平移之后采集的点云进行融合，获得融合点云； 响应于所述融合点云内不存在饱和边界，将所述融合点云作为该面对应的点云； 响应于所述融合点云内存在饱和边界，将所述融合点云作为下一次第一迭代开始时对应的点云； 其中，所述三维测量方法还包括： 针对所述物体的除了预设面之外的其他面中的每个面，对多个点云中的饱和区域边界点云进行密度聚类，获得多个点云簇，其中，所述多个点云包括：针对当前面之前的每个面，在每次第一迭代过程中获取和采集的所有点云； 计算所述多个点云簇中每个点云簇对应的视点，获得多个视点； 按照所述多个点云簇的密度从大到小的顺序，对所述多个视点进行排序，获得排序结果； 针对所述其他面中的每个面，通过第二迭代的方式计算在初次执行第一迭代时，第一迭代开始时对应的点云； 其中，针对每次第二迭代过程，执行以下操作，直至第二迭代终止： 确定本次第二迭代开始时的视点，并且在所述视点下采集点云，其中，初次第二迭代开始时的视点为所述排序结果中的第一个视点； 计算本次第二迭代采集到的点云的中心与预设融合点云的中心之间的第一距离，其中，所述预设融合点云是指：针对当前面之前的一个面，最后一次第一迭代所获得的融合点云； 响应于所述第一距离大于或者等于预设阈值，将本次第二迭代采集到的点云作为针对当前面初次执行第一迭代时，第一迭代开始时对应的点云； 响应于所述第一距离小于所述预设阈值，从所述排序结果中选择与本次第二迭代开始时的视点相邻的下一个视点作为下一次第二迭代开始时的视点。

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