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龙图腾网获悉浙江深辰凯动科技有限公司申请的专利基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511046610.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法是由陈龙;柏晓乐;毛伟鑫设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法，包括遥操作采集模块、多视角视觉感知模块、数据同步与示范采集模块、策略模型训练模块、自主策略执行模块、轨迹偏差检测与接管模块和混合控制接口模块。本发明通过遥操作完成人类示范，并采集图像、轨迹、夹爪、肌肉激活多模态信息，采用多视角时空对齐与跨视角注意力机制对感知特征进行融合，结合端到端大模型完成策略学习，在自主运行阶段，通过轨迹偏差检测与碰撞概率预测评估当前操作的风险，动态调节自主控制比例，必要时允许人工介入，提升整体系统的安全性与稳定性，实现了人机协同、自主与遥操作无缝切换的机器人控制方式，适用于复杂、高变环境下的物体操控任务。

本发明授权基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统，所述自主控制系统适用于多种复杂环境下的抓取、搬运、装配、放置、交接，具备任务泛化能力与在线学习能力，其特征在于，该系统包括： 遥操作采集模块，用于通过动捕服与手柄获取操作者的上肢姿态信息与末端控制指令，并将上肢姿态信息与末端控制指令映射至双臂机器人，实现对机器人双臂的遥操作； 多视角视觉感知模块，包括设置于机器人头部的全局相机和分别安装于两个末端执行器上的局部相机，用于采集环境及目标物体的全局与局部图像信息； 数据同步与示范采集模块，用于在遥操作过程中同步记录图像信息、机器人关节动作、夹爪状态及操作者控制输入，构建时间序列示范数据集； 策略模型训练模块，基于所述时间序列示范数据集训练多模态策略模型，所述多模态策略模型为基于DiffusionPolicy的深度强化学习模型； 自主策略执行模块，用于接收实时图像与状态输入，通过所述多模态策略模型生成自主动作指令； 轨迹偏差检测与接管模块，用于在机器人执行动作过程中，对当前轨迹与训练分布进行比对，若偏差超过设定阈值，则自动触发遥操作接管接口； 混合控制接口模块，用于支持自主与人工控制之间的无缝切换，实现机器人运行模式的动态调节； 所述策略模型训练模块还包括： 嵌入式安全学习机制，通过引入嵌入式安全损失项： 其中，为碰撞概率预测值，为可接受的风险阈值； 所述混合控制接口模块支持以下三种控制模式的自动切换： 完全遥操作模式：由人类通过动捕服与手柄全程控制机器人动作； 半自主模式：机器人根据自主策略生成动作提案，操作者通过确认或微调进行决策； 完全自主模式：机器人基于视觉感知与训练策略全自动完成抓取与操作任务。

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