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龙图腾网获悉北京翌特视讯科技有限公司申请的专利一种低空作业的无人机集群协同调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120822837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511255189.3，技术领域涉及：G06Q10/0635；该发明授权一种低空作业的无人机集群协同调度系统是由李毅轩;漆红兵;董磊;李云贵设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空作业的无人机集群协同调度系统在说明书摘要公布了：本发明涉及调度分析领域，尤其涉及一种低空作业的无人机集群协同调度系统，本发明通过指令执行数据识别无人机群的作业资源特征，基于作业资源特征评估无人机群的相互干涉表征值，以对无人机群进行标记；基于标记结果，对无人机群进行分析预测；确定无人机群在时间节点的飞行轨迹，获取风切变频繁区域内的无人机数量以及相对位置密集度，评估无人机群的牵涉表征参数，以判定无人机群的受干涉程度类别；基于受干涉程度类别，适应性地对无人机群进行调度调整，本发明在保证无人机群飞行的安全性和稳定性的基础上，帮助无人机群灵活面对干涉风险，提高无人机群的整体运行效率和协同作业能力，减少因干涉导致的作业失败的可能性。

本发明授权一种低空作业的无人机集群协同调度系统在权利要求书中公布了：1.一种低空作业的无人机集群协同调度系统，其特征在于，包括： 作业存储模块，其包括用以存储无人机群的飞行轨迹数据的轨迹存储单元以及用以存储各无人机的指令执行数据的指令存储单元以及用以存储飞行作业的图像数据的图像存储单元； 分析标记模块，依据所述指令执行数据识别所述无人机群的作业资源特征，基于所述作业资源特征评估所述无人机群的相互干涉表征值，以对所述无人机群进行标记； 调整预测模块，用以基于所述分析标记模块的标记结果，对所述无人机群进行分析预测，包括， 依据所述相互干涉表征值调整针对所述无人机群的检测频率，获取各飞行覆盖区域的环境错落特征，基于所述环境错落特征确定风切变频繁区域，预测所述无人机群到达所述风切变频繁区域的时间节点； 干涉评估模块，用以确定所述无人机群在所述时间节点的飞行轨迹，获取所述风切变频繁区域内的无人机数量以及相对位置密集度，评估所述无人机群的牵涉表征参数，以判定所述无人机群的受干涉程度类别； 牵涉调度模块，用以基于所述受干涉程度类别，对所述无人机群进行调度调整，包括， 基于牵涉特征判定是否改变所述无人机群的飞行轨迹； 或，降低所述无人机群的执行速度； 所述分析标记模块用以依据所述作业资源特征评估所述无人机群的相互干涉表征值，包括， 用以获取作业资源特征，包括相同频谱利用率以及相同频段信号通信密度； 用以将相同频谱利用率与利用率阈值的比值作为第一相互干涉特征； 用以将相同频段信号通信密度与通信密度阈值的比值作为第二相互干涉特征； 用以将所述第一相互干涉特征与所述第二相互干涉特征之和确定为所述相互干涉表征值； 所述调整预测模块用以基于所述环境错落特征确定风切变频繁区域，包括， 用以调用各飞行覆盖区域的环境错落特征，包括地物最大高度差值以及邻接地物距离均值； 若存在任意飞行覆盖区域不符合环境错落条件，则将所述飞行覆盖区域确定为所述风切变频繁区域； 其中，所述环境错落条件包括地物最大高度差值小于最大高度差阈值且邻接地物距离均值大于距离均值阈值； 所述干涉评估模块用以评估所述无人机群的牵涉表征参数，包括， 用以将无人机数量与无人机数量阈值的比值作为第一受干涉特征； 用以将相对位置密集度与密集度阈值的比值作为第二受干涉特征； 用以将所述第一受干涉特征与所述第二受干涉特征之和确定为所述牵涉表征参数； 所述调整预测模块用以预测所述无人机群到达所述风切变频繁区域的时间节点，包括， 用以基于指令执行数据提取若干指令的执行时间以及对应的飞行移动距离； 用以获取当前执行指令，并确定所述当前执行指令的后续指令序列； 用以依据所述后续指令序列中各执行指令的飞行移动距离，以确定到达风切变频繁区域边缘对应的区域执行指令； 用以基于所述后续指令序列确定所述当前执行指令至所述区域执行指令所包含的若干中间执行指令； 用以计算各所述中间执行指令的执行时间总和； 用以将当前时刻叠加所述执行时间总和作为所述时间节点； 所述牵涉调度模块用以基于牵涉特征判定是否改变所述无人机群的飞行轨迹，包括， 用以基于指令执行数据获取牵涉特征，包括与风切变频繁区域外的关联衔接无人机数量以及对应的指令切换差异复杂度； 若与风切变频繁区域外的关联衔接无人机数量大于关联衔接无人机数量阈值或和指令切换差异复杂度大于复杂度阈值，则改变所述无人机群的飞行轨迹。

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