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龙图腾网获悉苏州赢信泰科技有限公司申请的专利一种基于3D扫描的PCB板检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120852362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510979355.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于3D扫描的PCB板检测系统及方法是由庄汉铮;郭晓峰;朱波;闫旭;王士乐设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D扫描的PCB板检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D扫描的PCB板检测系统及方法，涉及质量检测技术领域，本发明设置n个3D相机采集不同角度PCB板的点云数据，利用专用标定板设置每个3D相机的初始位姿；对每个3D相机分配划分的区域，得到每个3D相机的检测区域；构建环境干扰矩阵，对每个3D相机的初始位置进行动态调整；针对所有3D相机采集的实时PCB板的点云数据，引入环境干扰矩阵对点云数据进行优化复原，根据优化后的点云数据计算重合区域，得到实时PCB板的3D虚拟模型；利用实时PCB板的3D虚拟模型采集实时PCB板的每种质量检测项的实时数据，根据专业知识设计检测标准和质量阈值，并通过质量阈值判断实时PCB板质量是否合格。

本发明授权一种基于3D扫描的PCB板检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D扫描的PCB板检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S100、设置n个3D相机采集不同角度PCB板的点云数据，利用专用标定板设置每个3D相机的初始位姿； S200、对专用标定板进行区域划分，对每个3D相机分配划分的区域，得到每个3D相机的检测区域； S300、针对每个3D相机收集历史中不同环境数据对点云数据的影响，构建环境干扰矩阵； 构建环境干扰矩阵的具体步骤为： S301、收集历史中影响3D相机采集点云数据的环境数据，所述环境数据包括但不限于温度、振动和光线；对应收集所有环境数据下对每个3D相机历史采集的点云数据，构建环境数据矩阵Ei={h1、h2、h3、...、hm}，h1、h2、h3、...、hm表示影响3D相机采集点云数据的第1、2、3、...、m种环境数据，m为正整数；针对同一个3D相机，计算每种环境数据变化时对应采集的点云数据偏差值，将环境数据变化量作为自变量，点云数据偏差值作为变量绘制曲线； S302、利用所有环境数据变化量和点云数据偏差值构建环境干扰矩阵，公式为： ； 公式中，针对第i个3D相机，△Pi表示点云数据偏差值矩阵，Fi表示映射关系矩阵，△Ei表示环境数据变化量矩阵； S303、映射关系矩阵中包含每种环境数据变化量对点云数据偏差值的映射关系，用映射算法计算每种环境数据变化量和点云数据偏差值的映射关系，公式为： 公式中，λ表示正则化系数，I表示单位矩阵； S400、利用所有3D相机实时采集PCB板的点云数据，对比实时PCB板位置数据和每个3D相机的检测区域，对每个3D相机的初始位置进行动态调整； 对每个3D相机的初始位置进行动态调整的具体步骤为： S401、利用所有3D相机实时采集PCB板的初始点云数据，针对每个3D相机的检测区域，提取在3D相机初始位姿下检测区域的角点坐标作为预设坐标，提取实时初始点云数据中3D相机的检测区域角点的实际坐标；计算3D相机的位姿调整值，公式为： 公式中，Rpcb表示3D相机旋转矩阵调整值，tpcb表示3D相机平移向量调整值，Q表示第s个角点的实际坐标，Qref表示第s个角点的预设坐标，B表示角点的总数；系统输入自动生成的两种位姿调整值计算角点实际坐标和预设坐标的欧氏距离平方，重复操作z次，提取当欧氏距离平方最小时对应的两种位姿调整值； S402、利用最终提取的位姿调整值对每个3D相机的初始位姿进行动态调整，具体为： 公式中，Rnew表示第i个3D相机动态调整后的新旋转矩阵，Rpcb，i表示第i个相机旋转矩阵调整值，tnew表示第i个3D相机动态调整后平移向量，tpcb，i表示第i个3D相机平移向量调整值； S500、针对所有3D相机采集的实时PCB板的点云数据，引入环境干扰矩阵对点云数据进行优化复原，根据优化后的点云数据计算重合区域，之后拼接每个3D相机的点云数据,得到实时PCB板的3D虚拟模型； 得到实时PCB板的3D虚拟模型的具体步骤为： S501、利用位姿调整后的n个3D相机实时采集PCB板的点云数据，针对每个3D相机单独采集环境数据，计算实时环境数据与标准环境数据的差值作为环境数据变化量，将3D相机采集点云数据正常时的环境数据作为标准环境数据，利用环境干扰矩阵对采集的点云数据进行优化复原，公式为： ； 公式中，padj表示优化复原后点云数据矩阵，ps表示第i个3D相机采集的实时点云数据矩阵；将计算的环境数据变化量输入到优化复原公式中，计算得到每个3D相机优化复原后的点云数据； S502、针对两两相邻的3D相机，计算优化复原后两个点云数据矩阵之间每个点云坐标的欧氏距离L，设置距离阈值Ly，利用距离阈值对点云坐标的欧式距离进行判断，当L≤Ly时，判断为相同点云，当LLy时，判断为不同点云；遍历计算得到将所有相同点云所在区域定义为重合区域； S503、针对两两相邻的3D相机，将重合区域的边界作为拼接界限，将相邻3D相机的点云数据进行拼接，并对重合区域的点云坐标取平均进行优化；对所有3D相机重复进行操作，利用拼接后的点云数据得到实时PCB板的3D虚拟模型； S600、专业人员输入所有质量检测项的计算函数，利用实时PCB板的3D虚拟模型采集实时PCB板的每种质量检测项的实时数据，根据专业知识设计检测标准和质量阈值，并通过质量阈值判断实时PCB板质量是否合格。

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