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龙图腾网获悉浙江立镖机器人有限公司申请的专利具有智能立体分拣机器人的智能立体仓库及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120903164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510996082.8，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权具有智能立体分拣机器人的智能立体仓库及其控制方法是由朱建强;陈林生;胡天威设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有智能立体分拣机器人的智能立体仓库及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能仓储技术领域，具体地，涉及一种具有智能立体分拣机器人的智能立体仓库及其控制方法。智能立体仓库的控制方法包括如下步骤：步骤一，通过存取设备将货架上的货箱送至货运机器人；步骤二，通过所述货运机器人将所述货箱送至工作站；步骤三，所述工作站对所述货箱进行识别之后，通过货运机器人将所述货箱送至分拣架；步骤四，通过智能立体分拣机器人将送至所述分拣架的货箱内的货物进行分拣作业；在所述步骤四中，利用负载均衡算法在多个智能立体分拣机器人中选择合适的个体进行分拣作业。

本发明授权具有智能立体分拣机器人的智能立体仓库及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能立体仓库的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，通过存取设备5将货架7上的物品送至货运机器人61； 步骤二，通过所述货运机器人61将所述物品送至工作站； 步骤三，所述工作站对所述物品进行识别之后，通过货运机器人61将所述物品送至分拣架21； 步骤四，通过智能立体分拣机器人22将送至所述分拣架21的物品内的货物进行分拣作业； 在所述步骤四中，利用负载均衡算法在多个智能立体分拣机器人中选择合适的个体进行分拣作业，所述负载均衡算法如下： 查找所有与所述货物的重量适配的智能立体分拣机器人子集， 根据预设作业周期内已分配任务数量，判断智能立体分拣机器人当前负载量，在所述智能立体分拣机器人子集中选择当前负载最小的个体，所述个体的负载量通过求取过去固定时间窗口内的已分配任务数的极值得到，所述负载量表征过去固定时间窗口内的已分配任务数， ， 其中，load表示过去固定时间窗口内的已分配任务数， 为每个智能立体分拣机器人设置动态权重因子： ， 采用概率加权分配或加权最小化策略在智能立体分拣机器人子集中选择当前负载最小的个体， ， 其中，为负载最高值；为负载临时变量；currentload为当前负载；λ设置为0.1～0.5。

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