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龙图腾网获悉中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司申请的专利复杂工况下摘钩机器人防碰撞处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511201827.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权复杂工况下摘钩机器人防碰撞处理方法及系统是由刘贞森;杨斐;尉龙;张君权;崔波;张提家;王斯锦;边古越;边四海设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂工况下摘钩机器人防碰撞处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂工况下摘钩机器人防碰撞处理方法及系统，本发明涉及防碰撞处理方法的技术领域，基于工作区域、复杂工况种类和摘钩机器人确定工作区域的多个摘钩位置，并根据多个摘钩位置所对应的当前图像和摘钩机器人的工作模式确定摘钩机器人在各个摘钩位置的摘钩行为，基于各个摘钩行为和摘钩位置所对应的当前图像预测摘钩机器人的碰撞区域，根据碰撞区域的识别而确定多个碰撞节点；根据多个碰撞节点、对应的摘钩行为和摘钩机器人的姿态确定优化后的摘钩行为；根据多个优化后的摘钩行为、原有的摘钩行为和摘钩机器人移动路径确定摘钩机器人的防碰撞处理体系，提高了摘钩机器人的防碰撞处理体系的精准性。

本发明授权复杂工况下摘钩机器人防碰撞处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂工况下摘钩机器人防碰撞处理方法，其特征在于，包括： 根据摘钩机器人的工作区域的检测而确定多个子工作区域，并标记多个子工作区域的以往工作图像； 根据多个子工作区域的以往工作图像确定摘钩机器人的多个工况数据，根据多个工况数据、摘钩机器人的形态和摘钩机器人的使用寿命确定对应的复杂工况种类，包括：采集多个子工作区域的以往工作图像，根据多个子工作区域的以往工作图像的识别而确定多个工况特征，根据多个工况特征的位置、特征形态和摘钩机器人相对于子工作区域的移动路径确定工况区域；根据工况区域的检测而确定摘钩机器人的多个工况数据，同时，采集摘钩机器人的形态和摘钩机器人的使用寿命，根据多个工况数据、摘钩机器人的形态和摘钩机器人的使用寿命构建对应的多模态数据；基于多模态数据的检测而确定多层工况组合，根据多层工况组合的识别而确定对应的复杂工况种类； 基于工作区域、复杂工况种类和摘钩机器人确定工作区域的多个摘钩位置，并根据多个摘钩位置所对应的当前图像和摘钩机器人的工作模式确定摘钩机器人在各个摘钩位置的摘钩行为； 基于各个摘钩行为和摘钩位置所对应的当前图像预测摘钩机器人的碰撞区域，根据碰撞区域的识别而确定多个碰撞节点；根据多个碰撞节点、对应的摘钩行为和摘钩机器人的姿态确定优化后的摘钩行为，以消除多个碰撞节点； 根据多个优化后的摘钩行为、原有的摘钩行为和摘钩机器人移动路径确定摘钩机器人的防碰撞处理体系，并逐级提高摘钩机器人的摘钩工作效率。

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