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龙图腾网获悉江西脑调控技术发展有限公司;南昌航空大学申请的专利一种双目视觉标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120931737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446030.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种双目视觉标定方法及系统是由王梦宇;王玉伟;胡卫政;贺翰逸;肖增设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目视觉标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种双目视觉标定方法及系统，属于镜头标定技术领域，方法包括：控制左相机和右相机分别同时采集液晶显示屏幕上依次显示的动态标靶图案；基于三步相移算法恢复相位标靶图像的截断相位和编码标靶图像的编码相位并根据截断相位和编码相位分别确定标靶特征点的图像坐标和世界坐标；调整预设次数液晶显示屏幕的位置或方位并重复上述步骤以确定多个图像坐标和世界坐标；根据标靶特征点的图像坐标和世界坐标构建双目视觉系统的投影方程组并根据非线性优化算法解算确定双面相机的内外参数。本发明解决了现有技术中缺少一种灵活性强，能够适配景深范围或公共视场较小的应用场景的通用性强的双目视觉标定方法的问题。

本发明授权一种双目视觉标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双目视觉标定方法，其特征在于，用于对双目相机的双目立体视觉系统进行标定，所述方法包括： 控制左相机和右相机分别同时采集液晶显示屏幕上依次显示的动态标靶图像，所述动态标靶图像至少包括3幅相位标靶图像和3幅编码标靶图像，所述相位标靶图像是圆光栅阵列，所述编码标靶图像是编码圆阵列； 基于三步相移算法恢复所述相位标靶图像的截断相位和所述编码标靶图像的编码相位，并根据所述截断相位确定标靶特征点的图像坐标，以及根据所述编码相位确定所述标靶特征点的世界坐标； 调整预设次数的所述液晶显示屏幕的位置或方位，并返回执行控制左相机和右相机的步骤，直至确定预设数量的所述图像坐标和所述世界坐标； 根据所述标靶特征点的所述图像坐标和所述世界坐标构建双目视觉系统的投影方程组，并根据非线性优化算法解算确定所述双目相机的内外参数，完成所述双目立体视觉系统的标定； 所述相位标靶图像是圆光栅阵列，其数学表达式如下： 同时满足如下条件： 其中，k=1,2,3表示图像的序号，x，y表示图像的像素坐标；m=1,2，…，M表示圆光栅的行号，n=1,2，…，N表示圆光栅的列号，xm，n，ym，n表示第m行第n列圆光栅的圆心特征点的像素坐标，rmax表示圆光栅的最大半径； 所述编码标靶图像是编码圆阵列，其数学表达式如下： 式中k=1,2,3表示图像的序号，x，y表示图像的像素坐标，其与相位标靶图像的像素坐标保持一致；m=1,2，…，M表示圆光栅的行号，n=1,2，…，N表示圆光栅的列号； 截断相位计算公式如下： 编码相位计算公式如下： 其中，和的取值范围均为； 根据所述截断相位确定标靶特征点的图像坐标的步骤包括： 通过预设公式计算所述相位标靶图像和所述编码标靶图像的平均调制图像； 设置预设调制度阈值，并保留圆光栅阵列所在的图像区域，并根据连通域标记法确定各个圆光栅所在的区域图像； 根据取余运算将所述截断相位的取值范围变换至； 根据边缘检测算法提取取值范围变化后所述截断相位的零相位点，并将所述零相位点拟合两条零相位线，以根据两所述零相位线的交点确定圆光栅的圆心特征点即所述图像坐标。

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