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龙图腾网获悉北京京东远升科技有限公司;北京京东乾石科技有限公司申请的专利地面载具的纠偏控制方法、系统、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120942794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511472405.X，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权地面载具的纠偏控制方法、系统、存储介质及计算机程序产品是由范小燕;邱金正设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面载具的纠偏控制方法、系统、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：一种地面载具的纠偏控制方法、系统、存储介质及计算机程序产品，地面载具被配置为对目标存放位置进行货物存取；纠偏控制方法包括：获取目标存放位置对应的地面标识；识别角度偏差和位置偏差；使第二定位坐标轴沿第一时针方向相对于第二方向偏离预设角度值；使地面载具沿平行于定位坐标系的第二定位坐标轴的方向朝向参考坐标系的第二参考坐标轴移动；响应于地面载具移动至使定位原点落在第二参考坐标轴上的位置，使地面载具沿第二时针方向绕定位原点旋转预设角度值，其中第二时针方向与第一时针方向相反；使地面载具沿平行于第二方向的方向朝向第一参考坐标轴移动，以使定位原点与参考原点重合。本公开能够改善出入库效率。

本发明授权地面载具的纠偏控制方法、系统、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种地面载具10的纠偏控制方法，其中，所述地面载具10被配置为对目标存放位置20进行货物存取；所述纠偏控制方法包括： 响应于所述地面载具10到达所述目标存放位置20，通过所述地面载具10获取所述目标存放位置20对应的地面标识21； 识别所述地面载具10的定位坐标系相对于所述地面标识21的参考坐标系的角度偏差和位置偏差； 响应于根据识别结果确定所述定位坐标系的定位原点o1在第一方向上相对于所述参考坐标系的参考原点o2存在位置偏差，根据所述识别结果使所述定位坐标系的第二定位坐标轴y1沿第一时针方向相对于第二方向偏离预设角度值α，其中所述第一方向为所述参考坐标系的第一参考坐标轴x2的方向，所述第二方向为所述参考坐标系的第二参考坐标轴y2的方向； 使所述地面载具10沿平行于所述定位坐标系的第二定位坐标轴y1的方向朝向所述参考坐标系的第二参考坐标轴y2移动； 响应于所述地面载具10移动至使所述定位原点o1落在所述第二参考坐标轴y2上的位置，使所述地面载具10沿第二时针方向绕所述定位原点o1旋转所述预设角度值α，其中所述第二时针方向与所述第一时针方向相反； 使所述地面载具10沿平行于所述第二方向的方向朝向所述第一参考坐标轴x2移动，以使所述定位原点o1与所述参考原点o2重合； 其中，根据所述识别结果使所述定位坐标系的第二定位坐标轴y1沿第一时针方向相对于第二方向偏离预设角度值α的步骤包括： 在所述定位坐标系相对于所述参考坐标系的所述角度偏差为零的状态下，使所述地面载具10沿所述第一时针方向绕所述定位原点o1旋转所述预设角度值α； 根据所述识别结果使所述定位坐标系的第二定位坐标轴y1沿第一时针方向相对于第二方向偏离预设角度值α的步骤还包括： 响应于根据所述识别结果确定所述定位坐标系相对于所述参考坐标系存在角度偏差，根据所述角度偏差使所述地面载具10旋转至所述第二定位坐标轴y1与所述第二方向一致的位置，以将所述角度偏差调整为零。

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