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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利泳池机器人的复杂路径规划的强化学习脱困方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510837601.6，技术领域涉及：G05D1/648；该发明授权泳池机器人的复杂路径规划的强化学习脱困方法及系统是由郑承栋设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本泳池机器人的复杂路径规划的强化学习脱困方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，揭露了一种泳池机器人的复杂路径规划的强化学习脱困方法及系统，包括：提取水下全息图像中的深度融合特征，分析深度融合特征的多维特征语义，确定泳池机器人所处环境中的环境障碍物；计算出环境障碍物对应的障碍感知距离；基于声波信号频率，计算出声纳装置在水下环境中对应的介质吸能系数，计算声纳装置在水中的声能传播损耗，计算出声纳装置对应的辐射声强级，计算环境障碍物对应的障碍物强度；计算出环境障碍物对应的回波信号能量强度，制定泳池机器人关于环境障碍物对应的脱困‑清洁规划路径，执行泳池机器人的运动控制处理，得到控制结果。本发明可以提高泳池机器人在复杂路径中的规划准确性。

本发明授权泳池机器人的复杂路径规划的强化学习脱困方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种泳池机器人的复杂路径规划的强化学习脱困方法，其特征在于，所述方法包括： 采集泳池机器人的水下全息图像，提取所述水下全息图像中的深度融合特征，分析所述深度融合特征的多维特征语义，基于所述多维特征语义，确定所述泳池机器人所处环境中的环境障碍物； 利用所述泳池机器人中的声纳装置对所述环境障碍物发射声波探测信号，并确定所述声波探测信号的声波信号频率和信号传播周期，基于所述信号传播周期，计算出所述环境障碍物对应的障碍感知距离； 基于所述声波信号频率，计算出所述声纳装置在水下环境中对应的介质吸能系数，结合所述介质吸能系数和所述障碍感知距离，计算所述声纳装置在水中的声能传播损耗，计算出所述声纳装置对应的辐射声强级，基于所述声波信号频率，计算所述环境障碍物对应的障碍物强度； 结合所述声能传播损耗、所述辐射声强级及所述障碍物强度，计算出所述环境障碍物对应的回波信号能量强度，定位所述泳池机器人对应的当前环境位置，结合所述回波信号能量强度、所述障碍感知距离及所述当前环境位置，制定所述泳池机器人关于所述环境障碍物对应的脱困-清洁规划路径，利用所述脱困-清洁规划路径执行所述泳池机器人的运动控制处理，得到控制结果。

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