买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海天太智动机器人有限公司申请的专利一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511246263.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置是由吕刚;何志雄;刘明设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，提出一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置，所述抓取装置包括视觉反馈模块、夹爪控制模块以及安装有夹爪的机械臂，机械臂包括多个关节；视觉反馈模块用于通过改进的YOLOv7模型对环境信息进行细粒度物体分类，向夹爪控制模块发送待抓取物体的形状类型和三维位姿；夹爪控制模块用于接收视觉反馈模块发送的待抓取物体的形状类型和三维位姿，控制机械臂采用低空间占用构型策略进行运动，生成夹爪从初始位置到待抓取物体的无碰撞轨迹；在夹爪接近待抓取物体时控制夹爪在速度阈值范围内移动，在夹爪接触待抓取物体时基于夹爪的夹持力、物体的形状类型和三维位姿对夹爪的夹持力进行约束。

本发明授权一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉反馈的人形机器人自适应夹爪抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括视觉反馈模块、夹爪控制模块以及安装有夹爪的机械臂，所述机械臂包括多个关节； 所述视觉反馈模块用于通过改进的YOLOv7模型对环境信息进行细粒度物体分类，识别各个物体的形状类型和三维位姿后选取待抓取物体，向所述夹爪控制模块发送待抓取物体的形状类型和三维位姿，所述改进包括于YOLOv7模型中添加用于对圆柱体、长方体和不规则物体进行分类的细粒度分类器； 所述夹爪控制模块用于接收所述视觉反馈模块发送的待抓取物体的形状类型和三维位姿，在空间受限时，基于改进的随机采样路径规划算法，控制机械臂采用低空间占用构型策略进行运动，生成夹爪从初始位置到待抓取物体的无碰撞轨迹，所述低空间占用构型策略包括关节的协同弯曲形成空间压缩姿态，实时计算各关节运动序列的最小摆动参数，所述摆动参数包括关节角度约束和运动方向优先级；在夹爪接近待抓取物体时控制夹爪在预设速度阈值范围内移动，在夹爪接触待抓取物体时基于夹爪的夹持力、物体的形状类型和三维位姿对夹爪的夹持力进行约束； 其中，在生成待抓取物体的无碰撞轨迹时，通过实时计算机械臂与障碍物的最小欧氏距离提前调整夹爪运动轨迹，控制夹爪执行分段式抓取动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海天太智动机器人有限公司，其通讯地址为：201800 上海市嘉定区江桥镇沙河路337号1_203室J3863；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。