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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利电动挖掘机及其电驱回转系统的控制方法、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120990201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511508656.9，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权电动挖掘机及其电驱回转系统的控制方法、装置和介质是由林添良;王世龙;缪骋;付胜杰;陈其怀;任好玲;郑伟杰;林元正;姚兆源;汤磊设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动挖掘机及其电驱回转系统的控制方法、装置和介质在说明书摘要公布了：电动挖掘机及其电驱回转系统的控制方法、装置和介质，涉及电动挖机回转控制技术领域。方法包含：对挖掘机电驱回转系统进行动力学建模，获取动力学模型。基于动力学模型，选取系统状态变量，并以整机回转速度跟踪误差最小且转矩冲击小为控制目标，搭建非奇异快速终端滑模速度控制器。简化挖掘机结构建立空间坐标系和D‑H法坐标系，然后构建工作装置重心和随位姿变化的转动惯量的数学模型，获取挖掘机的总转动惯量数学模型。针对挖掘机回转工况中的负载变化和时变惯量引起的扰动，搭建龙伯格观测器，并将观测到的负载值前馈至回转速度控制器中，获取更新后的控制数据。其能够解决回转速度不稳定、转矩脉动大、操控性差的问题。

本发明授权电动挖掘机及其电驱回转系统的控制方法、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种电动挖掘机的电驱回转系统的控制方法，其特征在于，包含： 对挖掘机电驱回转系统进行动力学建模，获取动力学模型； 基于动力学模型，选取系统状态变量，并以整机回转速度跟踪误差最小且转矩冲击小为控制目标，搭建非奇异快速终端滑模速度控制器； 简化挖掘机结构建立空间坐标系和D-H法坐标系，然后构建工作装置重心和随位姿变化的转动惯量的数学模型，获取挖掘机的总转动惯量数学模型； 针对挖掘机回转工况中的负载变化和时变惯量引起的扰动，搭建龙伯格观测器，并将观测到的负载值前馈至回转速度控制器中，获取更新后的控制数据； 所述系统状态变量为：；式中，为整机回转角速度跟踪误差；为整机回转角速度给定值；为整机回转角速度实际值，可视为常量；为整机回转角速度跟踪误差变化率；为的一次导数；为的一次导数； 根据所述动力学模型和所述系统状态变量，获取电驱回转系统的状态空间方程：；式中；为整机转动惯量；为整机回转负载力矩；为粘滞系数；为整机回转驱动力矩；为的一次导数；为的二次导数；为的一次导数；为的一次导数； 获取非奇异快速终端滑模面：；式中，为滑模面；为第一控制增益系数；为第二控制增益系数；为第三控制增益系数；为第一正奇数；为第二正奇数；其中，,和，； 对非奇异快速终端滑模面求导，获取滑模面一阶导数：； 根据所述滑模面一阶导数，获取指数趋近率：；式中，为指数趋近率；为指数趋近项系数；为双曲正切函数；为饱和函数调节系数；为切换增益；其中，，和均为大于0的常数； 联立状态空间方程、滑模面一阶导数和指数趋近率，获取非奇异快速终端滑模速度控制器： ；式中，为控制器的输出量；为微分；为时间。

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