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龙图腾网获悉上海科致电气自动化股份有限公司申请的专利环形仓储系统的机器人任务动态调度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120996511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500758.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权环形仓储系统的机器人任务动态调度优化方法是由钟瑾;闫东;邵琳;刘再新设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本环形仓储系统的机器人任务动态调度优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了环形仓储系统的机器人任务动态调度优化方法，具体涉及智能仓储系统调度技术领域；采集任务基本信息构建任务状态表，采集机器人运行状态构建机器人状态表R；基于T与R构建任务‑机器人匹配图，采用图神经机制计算匹配优先级得分；依据博弈优化与状态驱动策略生成初始调度方案；结合环形拓扑结构与交通规则进行路径冲突检测，并通过滑动时间窗与局部扰动重排算法优化任务执行路径；构建调度仿真引擎进行性能评估，若评估结果未达预设阈值，则基于残差反馈机制对调度图进行结构重构，该方法具备实时性强、冲突率低与资源利用效率高的优势，适用于多机器人密集任务场景下的高可靠智能调度。

本发明授权环形仓储系统的机器人任务动态调度优化方法在权利要求书中公布了：1.环形仓储系统的机器人任务动态调度优化方法，其特征在于：包括： S100、获取当前系统中所有待执行任务的基本信息，包括任务位置、任务类型、优先级及预计处理时间，构建任务状态表T； S200、获取系统中各机器人的实时运行状态，包括当前位置、负载状态、电量水平与历史路径信息，构建机器人状态表R； S300、基于T与R，构建任务-机器人匹配图G，采用加权匹配策略结合任务优先级、距离成本与负载均衡因子，计算各任务与机器人的匹配优先级得分，具体包括： S301、以任务状态表T中的任务节点及机器人状态表R中的机器人节点为图顶点，依据地理距离、能耗开销和任务类型耦合关系构建异构双向匹配图G； S302、利用自适应图卷积注意力网络对图G进行特征传播，融合任务优先级向量、机器人负载余裕向量和路径重叠因子，生成任务-机器人对的多维匹配得分张量；其中，机器人负载余裕向量表示机器人在执行新任务前的可分配能力； S303、基于多目标归一化评分机制对得分张量进行重排序，最终确定每个任务与候选机器人的匹配优先级得分集合； S400、对匹配图G进行初次分配，生成初始调度方案； S500、基于环形路径拓扑图与交通规则，对初始调度方案进行路径冲突检测，标记潜在冲突节点； S600、针对存在冲突的任务路径，采用时间窗滑动重排算法，对路径执行顺序与调度时间进行动态调整，生成优化后的无冲突调度方案； S700、对无冲突调度方案中各机器人的任务执行顺序进行仿真模拟，根据系统仿真反馈的任务完成率、路径冲突率及平均响应时间进行性能评估； S800、若评估指标未满足预设优化阈值，则对步骤S300至S700进行迭代更新，直至满足系统性能要求，输出最终任务调度优化方案。

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