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龙图腾网获悉渤海大学申请的专利非线性多智能体系统的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511214852.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权非线性多智能体系统的协同控制方法及系统是由刘广亮;刘金辉;潘英男;朱哲辰;杨雯设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本非线性多智能体系统的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出非线性多智能体系统的协同控制方法及系统，考虑通信链路故障的情况下，建立每个单连杆机械臂的非线性动力学模型，并利用模糊逻辑系统模糊单连杆机械臂中的未知不确定非线性动态；引入混合事件触发机制，实现对领导者状态信息进行估计，有效降低通信频率；基于估计的状态信息，利用反步法构造虚拟控制器和实际控制器，以在受通信链路故障影响的情况下控制跟随机械臂的位置与领导机械臂的期望轨迹保持同步。本发明方法无需全局信息，即可在通信链路故障与非线性不确定性存在的条件下，保证多单连杆机械臂系统的状态保持一致性并实现稳定跟踪控制。

本发明授权非线性多智能体系统的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.非线性多智能体系统的协同控制方法，其特征在于，包括： 考虑通信链路故障的情况下，建立每个单连杆机械臂的非线性动力学模型，利用模糊逻辑系统模糊单连杆机械臂中的未知不确定非线性动态； 基于每个跟随机械臂自身及跟随机械臂邻居节点的局部信息对领导者机械臂状态信息进行估计，并在估计中嵌入混合事件触发机制，使状态更新仅在满足特定触发条件时进行； 基于所估计的领导者机械臂状态信息，利用反步法构造实际控制器，通过所述实际控制器，以在受通信链路故障影响的情况下控制跟随机械臂的位置与领导者机械臂的期望轨迹保持同步； 基于每个跟随机械臂自身及跟随机械臂邻居节点的局部信息对领导者机械臂状态信息进行估计，具体为： ； 其中，，，,；对于第个估计量，表示的估计；表示领导者机械臂第阶导的期望轨迹；自适应增益的选择需满足，其中，； 所述混合事件触发机制具体为： ； 其中，，，为自适应增益，为受通信链路故障影响的同步误差，表示第次触发时刻，、、表示误差变量，具体为： ； 基于所估计的领导者机械臂状态信息，利用反步法构造虚拟控制器、和实际控制器，具体为： ； ； ； 其中，0是控制增益,；，为估计后的跟踪误差； ； 其中，为虚拟控制器；表示模糊逻辑系统状态；表示模糊逻辑系统输出； 基于模糊逻辑系统的逼近特性，设计自适应律以应对系统非线性及不确定性，所设计的自适应律具体为： ； ； ； 其中，为设计的自适应律。

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