买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511243938.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法是由陈修龙;孙毅;王爱郭;邓昱设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法，涉及工业机器人建模与控制技术领域，包括：S1、建立含润滑间隙的转动副模型、接触力模型、刚柔耦合模型；S2、根据转动副平面多连杆机构的约束条件，得到动力学模型；S3、根据动力学模型建立误差补偿控制模型；S4、根据误差补偿控制模型搭建仿真模型，对比分析控制前后位移的参数，并优化步骤S3中建立的误差补偿控制模型。本发明通过根据平面多连杆机构的动力学模型建立误差补偿控制模型，能够实时修正执行机构运动轨迹，对含润滑间隙副的多连杆机构的轨迹偏差进行补偿，能够改善润滑间隙对刚柔耦合机构动力学特性产生的不良影响。

本发明授权含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、建立含润滑间隙的转动副模型、接触力模型和刚柔耦合模型； S2、根据含润滑间隙的转动副平面多连杆机构的约束条件，得到含润滑间隙转动副的二自由度平面多连杆机构的动力学模型； S3、根据步骤S2中的平面多连杆机构的动力学模型建立误差补偿控制模型，包括以下子步骤: S31、以间隙机构的滑块的位移误差量为滑模控制器的主输入信号： et＝xt-xet； 式中，et表示位移误差量；xt表示含间隙系统的滑块位移；xet表示无间隙的滑块位移； S32、滑模控制器的滑模面设计，滑模面函数st如下： 式中，c为正实数；为速度误差量； S33、设计控制律为 式中，k、b是系统模型的系数；控制律的等效控制部分为切换控制部分为kst；signst是符号函数提供高频切换机制，确保系统状态在有限时间内到达滑模面； S34、设一个李雅普诺夫函数为 式中，VS≥0，当且仅当st＝0时，VS＝0，满足正定； S35、以滑块位移的累积误差总量为目标函数，采用粒子群优化算法搜索区间范围内满足目标函数最小值的3个控制参数的最优解，搜索目标函数的表达式： S4、根据步骤S3中建立的误差补偿控制模型搭建滑模控制系统仿真模型，对比分析控制前后位移的参数，并优化步骤S3中建立的误差补偿控制模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东科技大学，其通讯地址为：266510 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。