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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种实质软组织拨进入路的微创手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121041040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511603943.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种实质软组织拨进入路的微创手术机器人是由邓震;张杰阳;甘利强;黄光美;杨仕祯;何炳蔚设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实质软组织拨进入路的微创手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供的一种实质软组织拨进入路的微创手术机器人，包括进给系统、内连续体控制器、外连续体控制器、内连续体、外连续体以及拨钳，采用上述技术方案，先通过控制内连续体控制器使得内连续体的连续体柔性段活动，同时配合进给系统进入手术作业自然腔道，再通过控制拨钳的张开与闭合建立手术作业空间，最后通过控制外连续体控制器使得外连续体的连续体柔性段活动，配合进给系统进入建立手术作业空间从而加强手术作业空间的刚度，将以上操作反复进行，从而建立一个具有高刚度，稳定的手术空间。

本发明授权一种实质软组织拨进入路的微创手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种实质软组织拨进入路的微创手术机器人，其特征在于，包括进给系统、内连续体控制器、外连续体控制器、内连续体、外连续体以及拨钳； 所述进给系统上设有两个独立控制的移动端，且两个所述移动端分别连接所述内连续体控制器和外连续体控制器； 所述外连续体连接所述外连续体控制器，通过所述外连续体控制器控制所述外连续体自由端的运动； 所述内连续体设置在所述外连续体内，且连接所述内连续体控制器，通过所述内连续体控制器控制所述内连续体自由端的运动； 所述拨钳安装在所述内连续体的头端部，且连接所述内连续体控制器，通过所述内连续体控制器控制所述拨钳的开合； 所述进给系统包括底座、第一进给电机、第二进给电机、第一丝杆、第二丝杆、第一滑块以及第二滑块； 所述第一丝杆和第二丝杆并排设置，且所述第一丝杆和第二丝杆的两端均通过轴承座安装在所述底座上； 所述第一滑块固定连接所述内连续体控制器，所述第一滑块螺纹连接在所述第一丝杆上，且所述第一滑块上开设有与所述第二丝杆相对应的导向孔； 所述第二滑块固定连接所述外连续体控制器，所述第二滑块螺纹连接在所述第二丝杆上，且所述第二滑块上开设有与所述第一丝杆相对应的导向孔； 所述第一进给电机通过联轴器连接所述第一丝杆； 所述第二进给电机通过联轴器连接所述第二丝杆。

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