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龙图腾网获悉南昌智能新能源汽车研究院申请的专利一种分布式电驱动车横向稳定性控制方法、系统及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511596262.3，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种分布式电驱动车横向稳定性控制方法、系统及计算机是由张周平;熊睿洋;明经洪;王爱春;黄伟;高煜林设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式电驱动车横向稳定性控制方法、系统及计算机在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车数据处理技术领域，提供一种分布式电驱动车横向稳定性控制方法及系统，分布式电驱动车横向稳定性控制方法包括如下步骤：构建车辆动力学模型，计算理想横摆角速度及理想质心侧偏角；构建自适应平方根容积卡尔曼滤波器，并进行寻优计算，以获得估计横摆角速度及估计质心侧偏角；计算附加横摆力矩；计算车辆的第一车轮初始分配转矩、第二车轮初始分配转矩、第三车轮初始分配转矩及第四车轮初始分配转矩；基于路面附着系数、车轮有效转动半径、前轴垂向力及后轴垂向力，确立第一车轮更新分配转矩、第二车轮更新分配转矩、第三车轮更新分配转矩及第四车轮更新分配转矩。通过采用上述方法，可实现分布式电驱动车的横向稳定性控制。

本发明授权一种分布式电驱动车横向稳定性控制方法、系统及计算机在权利要求书中公布了：1.一种分布式电驱动车横向稳定性控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取分布式电驱动车的基本参数，基于所述基本参数构建与所述分布式驱动车对应的车辆动力学模型，所述车辆动力学模型包括横向加速度函数、横摆角速度函数及质心侧偏角函数，以计算理想横摆角速度及理想质心侧偏角； 获取传感器测量值，基于所述传感器测量值及平方根容积卡尔曼滤波算法，构建自适应平方根容积卡尔曼滤波器，并进行寻优计算，以获得估计横摆角速度及估计质心侧偏角； 所述传感器测量值包括侧向加速度测量值，所述基于所述传感器测量值及平方根容积卡尔曼滤波算法，构建自适应平方根容积卡尔曼滤波器，并进行寻优计算，以获得估计横摆角速度及估计质心侧偏角的步骤包括： 根据所述横向加速度函数设置测量变量，根据所述横摆角速度函数及所述质心侧偏角函数设置状态变量，基于所述传感器测量值构建平方根容积卡尔曼滤波器，并获得初始量测噪声协方差矩阵； 基于次优无偏MAP常值量测噪声统计算法，将所述初始量测噪声协方差矩阵更新为更新量测噪声协方差矩阵，并采用所述更新量测噪声协方差矩阵更新所述平方根容积卡尔曼滤波器中的量测协方差矩阵平方根因子，以形成自适应平方根容积卡尔曼滤波器，并获得量测预测值； 基于所述侧向加速度测量值及所述量测预测值的均方根构建适应度函数，基于所述侧向加速度测量值构建对角矩阵，基于所述适应度函数及所述对角矩阵，对所述自适应平方根容积卡尔曼滤波器中的量测噪声协方差矩阵进行寻优计算，以获得估计横摆角速度及估计质心侧偏角； 基于所述理想横摆角速度、所述理想质心侧偏角、所述估计横摆角速度及所述估计质心侧偏角，设计滑模面，将所述车辆动力学模型离散为状态空间方程，并加入附加横摆力矩项，以形成更新车辆动力学模型，基于所述滑模面及所述更新车辆动力学模型，计算附加横摆力矩； 获取纵向加速度、质心高度、车轮有效转动半径及轮距，基于所述纵向加速度及所述质心高度，计算前轴垂向力及后轴垂向力，并基于所述前轴垂向力、所述后轴垂向力及所述附加横摆力矩，计算车辆的第一车轮初始分配转矩、第二车轮初始分配转矩、第三车轮初始分配转矩及第四车轮初始分配转矩； 获取路面附着系数，基于所述路面附着系数、所述车轮有效转动半径、所述前轴垂向力及所述后轴垂向力，比对所述第一车轮初始分配转矩、所述第二车轮初始分配转矩、所述第三车轮初始分配转矩及所述第四车轮初始分配转矩，以确立第一车轮更新分配转矩、第二车轮更新分配转矩、第三车轮更新分配转矩及第四车轮更新分配转矩。

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