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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于标量化视觉帧像素的反馈跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511123698.0，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权一种基于标量化视觉帧像素的反馈跟踪控制方法是由陈辞;郭昊坤;郑智洋;高军礼设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标量化视觉帧像素的反馈跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于标量化视觉帧像素的反馈跟踪控制方法，首先建立建立车辆跟随系统的动力学状态空间模型并确定系统状态变量，再为动力学状态空间模型设计状态反馈跟踪控制器；获取领导车辆的原始图像，并将其输入到图像信号合成器中，所述原始图像经图像信号合成器处理后，得到背景图像和标准图像；接着采用基于二值化的数字图像像素掩模方法标量化领导车辆的原始图像、背景图像和标准图像的高维特征，以获取领导车辆的像素数量，得到与系统状态变量具有隐含的函数关系的图像误差；最后基于图像误差与系统状态变量的函数关系，将图像误差直接反馈至状态反馈跟踪控制器中，以此控制跟随车辆的油门，实现固定车距的跟车控制。

本发明授权一种基于标量化视觉帧像素的反馈跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于标量化视觉帧像素的反馈跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：建立车辆跟随系统的动力学状态空间模型并确定系统状态变量，为所述动力学状态空间模型设计状态反馈跟踪控制器；所述车辆跟随系统包括至少一个领导车辆和至少一个跟随车辆； S2：获取带有领导车辆的原始图像，并将其输入到具有编码器-双解码器架构的图像信号合成器中，得到背景图像和标准图像； 具有编码器-双解码器架构的图像信号合成器具体为： 所述编码器由依次连接的6个卷积模块和Flatten层构成，每个卷积模块由依次连接的卷积层、批量归一化层和ReLU激活层构成； 所述双解码器包括2个并联的解码器分支，每个解码器分支包括依次连接的Reshape层和6个转置卷积模块，每个转置卷积模块由依次连接的转置卷积层、批量归一化层和ReLU激活层构成； 将所述原始图像输入编码器进行特征提取后，获取特征向量；将所述特征向量通过第一解码器分支，输出背景图像外观流场，将所述背景图像外观流场与所述原始图像联合执行双线性采样，获得背景图像；将所述特征向量和预设的期望跟随车距进行向量连接操作后，通过第二解码器分支，输出标准图像外观流场，将所述标准图像外观流场与所述原始图像联合执行双线性采样，获得标准图像； S3：采用基于二值化的数字图像像素掩模算法标量化所述原始图像、背景图像和标准图像的高维特征，得到图像误差；所述高维特征为领导车辆的像素数量； S4：基于所述图像误差与系统状态变量之间预设的映射函数，将图像误差反馈至所述状态反馈跟踪控制器中，根据状态反馈跟踪控制器的输出控制跟随车辆的车速，实现跟车控制。

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