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龙图腾网获悉南昌大学第一附属医院申请的专利一种胃肠肿瘤辅助手术的机器人引导路径优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121054184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511556557.8，技术领域涉及：G16H20/40；该发明授权一种胃肠肿瘤辅助手术的机器人引导路径优化系统是由刘东宁;梁亚航;高庚妹;周立凡;应文豪设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种胃肠肿瘤辅助手术的机器人引导路径优化系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种胃肠肿瘤辅助手术的机器人引导路径优化系统，具体涉及机器人辅助导航技术领域，用于解决路径规划不稳不准的问题；本发明通过术前模型与术中感知数据的时空对齐，实现多模态信息在统一时间与空间下的融合，动态计算配准不确定度与可视度指标，通过构建解剖风险层、禁入带、几何狭窄度、灌注证据、碰撞距离裕度与穿刺点远程旋转中心约束满足度，并生成多通道路径代价图，评估路径的安全性，结合约束传播与调控因果图机制，可快速输出冲突化解贡献度与路径优化优先级序列，确保机器人在复杂解剖环境中执行最优路径，在关键风险指标触发阈值时切换保守模式，实现实时调控与安全保障，提升手术过程的稳定性。

本发明授权一种胃肠肿瘤辅助手术的机器人引导路径优化系统在权利要求书中公布了：1.一种胃肠肿瘤辅助手术的机器人引导路径优化系统，其特征在于，包括如下模块： 感知数据采集模块，用于获取术前模型与术中感知数据，生成解剖风险层与禁入带，并建立穿刺点远程旋转中心约束、可达域锥体及器械与镜头之间的碰撞空间模型； 路径代价分析模块，用于对术前模型与术中感知数据进行时空对齐，确定配准不确定度与可视度指标，并与几何狭窄度、灌注证据、碰撞距离裕度、穿刺点远程旋转中心约束满足度融合，构建多通道路径代价图； 路径优先确定模块，用于判断多通道路径代价图是否满足手术目标的安全需求与可达需求，不满足时确定目标区域与危险区的关联关系，基于约束传播计算候选路径的冲突化解贡献度，生成路径优化优先级序列； 路径重调整模块，用于根据路径优化优先级序列构建引导路径调控因果图，在穿刺点远程旋转中心约束以及可达域锥体与避障约束下搜索从当前状态到目标状态的最小代价路径； 推进恢复模块，用于将最小代价路径的姿态序列与推进参数编译为机械臂与相机的协调指令并下发，当配准不确定度、可视度或碰撞距离裕度触发阈值时切换保守模式并执行视野与环境调整操作，在完成后恢复推进； 判断多通道路径代价图是否满足手术目标的安全需求与可达需求，不满足时确定目标区域与危险区的关联关系，基于约束传播计算候选路径的冲突化解贡献度，生成路径优化优先级序列，具体过程如下： 计算目标区域的安全裕度与可达裕度，得到满足性标签与不满足原因标记； 当满足性标签为不满足时，基于解剖风险层、禁入带与碰撞空间模型确定目标区域与危险区的空间关联关系，并构建时间窗口； 将空间关联关系、时间窗口、不满足原因标记与目标优先级权重作为约束传播的输入，收缩候选路径的可行域； 分别计算候选路径对安全裕度的提升量与可达裕度的提升量，取较小值为基础贡献值，经约束惩罚修正后得到冲突化解贡献度； 按冲突化解贡献度排序生成初始路径优化优先级序列，并根据时间窗口重叠与空间冲突关系进行调整，输出路径优化优先级序列； 在穿刺点远程旋转中心约束以及可达域锥体与避障约束下搜索从当前状态到目标状态的最小代价路径，具体过程如下： 以当前节点为起点生成候选邻域并剔除违反约束的节点； 采用以累计代价与基于多通道路径代价图的剩余代价估计之和为值的评价函数来选择扩展节点； 当出现死端或代价上升超过限定阈值时执行回溯并切换候选分支； 在到达目标节点后输出最小代价路径与备选路径集，并生成路径稳定度标签与有效时间窗口。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌大学第一附属医院，其通讯地址为：330000 江西省南昌市东湖区永外正街17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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