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龙图腾网获悉中国科学技术大学;北京智行者科技股份有限公司申请的专利基于行驶环境智能感知的自动驾驶行车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511141645.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于行驶环境智能感知的自动驾驶行车控制方法及系统是由高洪波;牛润达;张德兆;张放;唐超;王鑫淼设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行驶环境智能感知的自动驾驶行车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种基于行驶环境智能感知的自动驾驶行车控制方法及系统。方法包括：获取连续多个时刻的车辆前方RGB图像序列及对应的深度图像序列；对所述RGB图像序列和深度图像序列进行多模态特征提取；生成鸟瞰视图语义特征；通过多模多视角决策状态生成模块，将所述时空特征图和所述鸟瞰视图语义特征图进行组合，并通过门控循环单元进行时序建模，输出潜在特征向量；将所述潜在特征向量作为当前环境状态，输入至深度确定性策略梯度网络，输出控制指令。本发明不仅能够准确识别和分类道路上的各类障碍物，还能实时分析和预测其运动轨迹，以支持系统在复杂交通场景中的决策制定和安全控制。

本发明授权基于行驶环境智能感知的自动驾驶行车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于行驶环境智能感知的自动驾驶行车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取连续多个时刻的车辆前方RGB图像序列及对应的深度图像序列； S2，对所述RGB图像序列和深度图像序列进行多模态特征提取，包括： S21，通过引入通道注意力机制的ResNet50网络，分别从所述RGB图像和深度图像中提取RGB空间特征和深度空间特征； S22，将所述RGB图像序列和深度图像序列输入至长短期记忆网络，提取RGB时序特征和深度时序特征； S23，通过时空上下文全局关联模块，将所述RGB空间特征、深度空间特征、RGB时序特征、深度时序特征进行融合，生成时空特征图； S3，生成鸟瞰视图语义特征，包括： S31，基于逆透视变换，将所述RGB图像转换为鸟瞰视图； S32，使用基于编码器-解码器结构的语义分割网络处理所述鸟瞰视图，并从所述语义分割网络中提取鸟瞰视图语义特征图； S4，通过多模多视角决策状态生成模块，将所述时空特征图和所述鸟瞰视图语义特征图进行组合，并通过门控循环单元进行时序建模，输出潜在特征向量； S5，将所述潜在特征向量作为当前环境状态，输入至深度确定性策略梯度网络，输出用于控制车辆的方向盘转角、油门和制动的控制指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学技术大学;北京智行者科技股份有限公司，其通讯地址为：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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